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公开(公告)号：CN105250026B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510778584.X
申请日：2015-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/32
Abstract: 在放射性治疗粒子植入时，需要改变粒子植入装置姿态，而粒子植入装置一般不具有姿态调整功能。本发明设计了一种两自由度姿态调整装置，包括机构底板、箱体底板、电机箱体、旋转模块被动齿轮、旋转模块主动齿轮、旋转模块被动齿轮轴、箱体顶板、齿轮耳板、内支撑耳板、外支撑耳板、俯仰板、俯仰板轴、过渡齿轮轴、限位销、限位板、俯仰模块主动齿轮、过渡齿轮、俯仰模块被动齿轮、旋转电机、俯仰电机、俯仰电机固定板。装置中间部位为箱体结构，容纳电机，箱体的下部为旋转模块。上部为俯仰模块，并设有限位销钉和限位槽，限制俯仰角度。装置为独立结构，与定位机械臂解耦，控制简单。中部采用箱体结构，结构紧凑，质量轻。
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公开(公告)号：CN105853135A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610251046.X
申请日：2016-04-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61H1/00 , A61H23/02 , A61H2201/0149 , A61H2205/081
Abstract: 捶背机器人，其组成包括：椅子、底座、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构。通过升降台和丝杠的啮合机构，可以实现锤头的上下运动；锤头与锤柄采用弹簧连接，可以使人体后背受力更加平稳柔和；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间或两边运动，实现锤头和锤柄横向分离或靠近运动；锤柄底端的圆柱销与两啮合齿轮的上齿轮偏心连接，实现锤头和锤柄的前后捶打运动。
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公开(公告)号：CN105256387B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510746314.0
申请日：2015-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: D01D5/00
Abstract: 本发明公开了一种纺丝角度可调的高压静电纺丝机，它涉及纺织机械技术领域，滚筒电机与滚筒轴通过联轴器相连接，伸缩杆支架安装在滚筒轴上，接收滚筒通过弹簧夹板夹合在伸缩杆支架上，旋转轴一端通过键连接安有旋转平台，旋转平台与接收滚筒轴线相重合，旋转平台上固接纺丝距离调节滑台，注射滑台安装在纺丝距离调节滑台上，注射器安装在注射滑台上，旋转轴另一端通过键连接安装有蜗轮，旋转轴立板上安装有蜗杆，蜗轮与蜗杆相啮合，蜗杆上安有旋钮；本发明可连续地调节注射器与竖直方向的夹角，以适应不同待纺溶液最佳的纺丝角度，读数直观，定位准确，可以适应不同直径的接收滚筒以及不同的纺丝距离要求。
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公开(公告)号：CN105256387A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510746314.0
申请日：2015-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: D01D5/00
Abstract: 本发明公开了一种纺丝角度可调的高压静电纺丝机，它涉及纺织机械技术领域，滚筒电机与滚筒轴通过联轴器相连接，伸缩杆支架安装在滚筒轴上，接收滚筒通过弹簧夹板夹合在伸缩杆支架上，旋转轴一端通过键连接安有旋转平台，旋转平台与接收滚筒轴线相重合，旋转平台上固接纺丝距离调节滑台，注射滑台安装在纺丝距离调节滑台上，注射器安装在注射滑台上，旋转轴另一端通过键连接安装有蜗轮，旋转轴立板上安装有蜗杆，蜗轮与蜗杆相啮合，蜗杆上安有旋钮；本发明可连续地调节注射器与竖直方向的夹角，以适应不同待纺溶液最佳的纺丝角度，读数直观，定位准确，可以适应不同直径的接收滚筒以及不同的纺丝距离要求。
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公开(公告)号：CN105250026A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510778584.X
申请日：2015-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/32
Abstract: 在放射性治疗粒子植入时，需要改变粒子植入装置姿态，而粒子植入装置一般不具有姿态调整功能。本发明设计了一种两自由度姿态调整装置，包括机构底板、箱体底板、电机箱体、旋转模块被动齿轮、旋转模块主动齿轮、旋转模块被动齿轮轴、箱体顶板、齿轮耳板、内支撑耳板、外支撑耳板、俯仰板、俯仰板轴、过渡齿轮轴、限位销、限位板、俯仰模块主动齿轮、过渡齿轮、俯仰模块被动齿轮、旋转电机、俯仰电机、俯仰电机固定板。装置中间部位为箱体结构，容纳电机，箱体的下部为旋转模块。上部为俯仰模块，并设有限位销钉和限位槽，限制俯仰角度。装置为独立结构，与定位机械臂解耦，控制简单。中部采用箱体结构，结构紧凑，质量轻。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105363113A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510899245.7
申请日：2015-12-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61M25/0113 , A61M2205/10
Abstract: 一种套管式柔性针的进针机构，属于医疗器械领域。可控制刺针角度，有效绕过障碍物，实现精确靶向穿刺，提高扎针过程的定位精度，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、刺针装置、支撑装置，由安装在底板上方的第一和第二驱动装置通过皮带传动，分别带动刺针装置的套管螺旋滑轨和套管十字滑轨，使滑轨上的套管滑动座转动，从而实现柔性套管的进给和自转进给；由安装在底板上方的第三和第四驱动装置通过皮带传动，分别带动刺针装置的针螺旋滑轨和针十字滑轨，使滑轨上的针滑动座转动，从而实现柔性针进给和自转进给，通过柔性针与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
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公开(公告)号：CN105251111A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510778251.7
申请日：2015-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 放射性粒子手动植入过程中，对医生技术水平要求严格。此外，粒子植入的工作量大，手术时间长，也会影响到粒子植入精度。为了解决这个问题，本发明设计了一种用于近距离放射性治疗的电动粒子植入装置，包括底板、外针驱动模块、内针驱动模块、内针、外针、放射性粒子供给模块，其特征在于：所述的底板与外针驱动电机和内针驱动电机固连，外针夹持套筒与外针固连，内针驱动模块通过摩擦副连接内针，内针为实心针，外针为空心针，内针在外针内滑动。本发明可作为机械手的末端执行机构用于全自动的粒子植入，结合图像导航可实现高精度的放射性粒子植入手术，同时也可以作为一种电动手持式的放射性治疗的粒子植入装置，结构简单。
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公开(公告)号：CN105212997A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510763965.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B17/00234 , A61B17/3415 , A61B2017/00292 , A61B2017/3409
Abstract: 套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，进一步提出一套穿刺方法，实现灵活多样的穿刺形式。
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公开(公告)号：CN105902303B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610221098.2
申请日：2016-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 摩擦轮式套管柔性针扎针机构，其组成包括：针芯与套管同步进给机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、针芯、套管。通过同步带传动连接针芯驱动机构和套管驱动机构，可以实现针芯和套管的同步进给；针芯与套管均采用摩擦轮式进给机构，可以略去套管柔性针支撑机构，减少套管穿刺时的不可用长度，使结构更加简单紧凑；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免在旋转轮转动时，针芯出现偏心。
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公开(公告)号：CN105212997B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510763965.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，进一步提出一套穿刺方法，实现灵活多样的穿刺形式。
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