公开(公告)号：CN105212997A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510763965.0

申请日：2015-11-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑞雪 ,  张永德 ,  武文强 ,  黄磊 ,  胡海龙

IPC: A61B17/34

CPC classification number: A61B17/3403 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/3415 ,  A61B2017/00292 ,  A61B2017/3409

Abstract: 套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，进一步提出一套穿刺方法，实现灵活多样的穿刺形式。

公开(公告)号：CN105902303B

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201610221098.2

申请日：2016-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑞雪 ,  张永德 ,  武文强 ,  黄磊 ,  胡海龙

IPC: A61B17/34

Abstract: 摩擦轮式套管柔性针扎针机构，其组成包括：针芯与套管同步进给机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、针芯、套管。通过同步带传动连接针芯驱动机构和套管驱动机构，可以实现针芯和套管的同步进给；针芯与套管均采用摩擦轮式进给机构，可以略去套管柔性针支撑机构，减少套管穿刺时的不可用长度，使结构更加简单紧凑；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免在旋转轮转动时，针芯出现偏心。

公开(公告)号：CN105212997B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510763965.0

申请日：2015-11-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑞雪 ,  张永德 ,  武文强 ,  黄磊 ,  胡海龙

IPC: A61B17/34

Abstract: 套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，进一步提出一套穿刺方法，实现灵活多样的穿刺形式。

公开(公告)号：CN105902303A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610221098.2

申请日：2016-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑞雪 ,  张永德 ,  武文强 ,  黄磊 ,  胡海龙

IPC: A61B17/34

CPC classification number: A61B17/34 ,  A61B2017/3409

Abstract: 摩擦轮式套管柔性针扎针机构，其组成包括：针芯与套管同步进给机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、燕尾滑台、针芯、针芯套管。通过同步带传动连接针芯驱动机构和套管驱动机构，可以实现针芯和针芯套管的同步进给；针芯与针芯套管均采用摩擦轮式进给机构，可以略去套管柔性针支撑机构，减少套管穿刺时的不可用长度，使结构更加简单紧凑；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免在旋转轮转动时，针芯出现偏心。

公开(公告)号：CN105853135A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610251046.X

申请日：2016-04-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  黄磊 ,  李易达 ,  王瑞雪 ,  武文强 ,  胡海龙

IPC: A61H1/00 ,  A61H23/02

CPC classification number: A61H1/00 ,  A61H23/02 ,  A61H2201/0149 ,  A61H2205/081

Abstract: 捶背机器人，其组成包括：椅子、底座、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构。通过升降台和丝杠的啮合机构，可以实现锤头的上下运动；锤头与锤柄采用弹簧连接，可以使人体后背受力更加平稳柔和；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间或两边运动，实现锤头和锤柄横向分离或靠近运动；锤柄底端的圆柱销与两啮合齿轮的上齿轮偏心连接，实现锤头和锤柄的前后捶打运动。

公开(公告)号：CN205359511U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201620003536.3

申请日：2016-01-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  阮彦飞 ,  姜金刚 ,  王瑞雪

IPC: A61B10/02

Abstract: 本实用新型涉及一种MRI环境下的活检取样装置，属于医用器械领域。活检针机构由针芯，针套，针芯座，针套座，楔形锁紧装置，支撑座，复位弹簧组成。针芯嵌入在针芯座中，针套嵌入在针套座中，针套套在针芯外。针芯座与针套座位于支撑座内，并可以沿支撑座滑动。针芯座前端的倒钩可以勾住针套座边缘，针套座末端为楔形，可以被夹紧臂锁紧，针芯座中间的突起部分可以顶开被夹紧的针套座，使针套座解锁。复位弹簧安装在支撑座与针套座之间。本实用新型适用于通过动力驱动装置来进行操作，相对于标准的手动活检针可以提供更大的样本，产生的疼痛小，所用的时间少。

公开(公告)号：CN206508195U

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201620339861.7

申请日：2016-04-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  黄磊 ,  李易达 ,  王瑞雪 ,  武文强 ,  胡海龙

IPC: A61H1/00 ,  A61H23/02

Abstract: 捶背机器人，其组成包括：椅子、底座、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构。通过升降台和丝杠的啮合机构，可以实现锤头的上下运动；锤头与锤柄采用弹簧连接，可以使人体后背受力更加平稳柔和；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间或两边运动，实现锤头和锤柄横向分离或靠近运动；锤柄底端的圆柱销与两啮合齿轮的上齿轮偏心连接，实现锤头和锤柄的前后捶打运动。

公开(公告)号：CN205359582U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201620003351.2

申请日：2016-01-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑞雪 ,  张永德 ,  武文强 ,  胡海龙 ,  黄磊

IPC: A61B17/34

Abstract: 全方位柔性针穿刺机器人，其组成包括：位姿调整机构和穿刺机构。在位姿调整机构中，有x向滑台、y向滑台、z向滑台、转台、连杆机构，分别实现全方位柔性针穿刺机器人在x方向移动、y方向移动、z方向移动以、水平转动以及穿刺机构的俯仰，俯仰角度为正负65度。在穿刺构中，分别用步进电机控制柔性针芯的旋转、前进、后退。该机器人可以实现柔性针多方位的穿刺功能。

公开(公告)号：CN205360118U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201521118078.X

申请日：2015-12-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  黄磊 ,  王瑞雪

IPC: A61M5/14 ,  A61M5/158

Abstract: 本实用新型公开了一种防鼓针一次性输液器，它涉及医疗器械技术领域，它是由输液针头（1）、输液软管（2）、联接头(4)、针头防护罩(5)和扎针手柄(3)构成。本实用新型解决了目前的一次性输液过程中由于病人的肌体异动引起的鼓针问题。

公开(公告)号：CN205307010U

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201620063785.1

申请日：2016-01-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  阮彦飞 ,  张赫男 ,  王瑞雪 ,  石聪

IPC: A61B10/02 ,  A61B5/055 ,  A61B17/34

Abstract: 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其组成包括：空间调整模块、活检针调整模块、扎针模块。空间调整模块上有圆形导轨和横向导轨，圆形导轨上有外导轨，外导轨与内导轨相连，内导轨与横向导轨相连，横向导轨有下层导轨，下层导轨上装有固定支架，固定支架上装有圆筒，圆筒与活检针调整模块相连；活检针调整模块上有后端盖一，后端盖一与前端盖一相连，前端盖一与万向节相连，万向节与前端盖二相连，前端盖二与后端盖二相连，后端盖二与扎针模块相连；扎针模块上有活检针下端盖，活检针下端盖与丝杠相连，丝杠与活检针相连，活检针与活检针上端盖相连。本实用新型结构简单、容易加工，应用成本低廉。