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公开(公告)号：CN105902303B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610221098.2
申请日：2016-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 摩擦轮式套管柔性针扎针机构，其组成包括：针芯与套管同步进给机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、针芯、套管。通过同步带传动连接针芯驱动机构和套管驱动机构，可以实现针芯和套管的同步进给；针芯与套管均采用摩擦轮式进给机构，可以略去套管柔性针支撑机构，减少套管穿刺时的不可用长度，使结构更加简单紧凑；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免在旋转轮转动时，针芯出现偏心。
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公开(公告)号：CN107126258A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710516029.9
申请日：2017-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B34/10 , A61B17/00234 , A61B17/3421 , A61B2034/105 , A61B2034/107 , A61B2034/108
Abstract: 本发明提供了一种微创手术套管柔性针的路径规划方法，该方法包括显示单元、图像分割单元、三维重构单元和路径规划单元以及套管柔性针。显示单元接受由医疗设备采集的多幅DICOM格式的医学图像，图像分割单元对所述感兴趣的区域的图像进行图像分割，获取所述区域内感兴趣的各组织的图像，三维重构单元对输入的DICOM体数据信息实现三维图像显示，路径规划单元找出一条从入针区域到目标区域的可行路径，使套管柔性针能绕过人体血管、骨骼和神经组织等关键器官；本发明用套管柔性针代替柔性针，为套管柔性针从进针点绕过人体的不可碰撞结构，准确到达目标区域提供了一种规划方法。
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公开(公告)号：CN105212997B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510763965.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，进一步提出一套穿刺方法，实现灵活多样的穿刺形式。
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公开(公告)号：CN105902303A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610221098.2
申请日：2016-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/34 , A61B2017/3409
Abstract: 摩擦轮式套管柔性针扎针机构，其组成包括：针芯与套管同步进给机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、燕尾滑台、针芯、针芯套管。通过同步带传动连接针芯驱动机构和套管驱动机构，可以实现针芯和针芯套管的同步进给；针芯与针芯套管均采用摩擦轮式进给机构，可以略去套管柔性针支撑机构，减少套管穿刺时的不可用长度，使结构更加简单紧凑；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免在旋转轮转动时，针芯出现偏心。
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公开(公告)号：CN105853135A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610251046.X
申请日：2016-04-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61H1/00 , A61H23/02 , A61H2201/0149 , A61H2205/081
Abstract: 捶背机器人，其组成包括：椅子、底座、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构。通过升降台和丝杠的啮合机构，可以实现锤头的上下运动；锤头与锤柄采用弹簧连接，可以使人体后背受力更加平稳柔和；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间或两边运动，实现锤头和锤柄横向分离或靠近运动；锤柄底端的圆柱销与两啮合齿轮的上齿轮偏心连接，实现锤头和锤柄的前后捶打运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106404257B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201611077191.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种柔性针穿刺力测量装置，其组成包括：底座、压力传感装置、拉力传感装置、摩擦轮式进给机构、支撑板一、支撑板二、柔性针。压力传感器通过传感器托板摆放在两个导向滑块之间，用于测出在摩擦轮驱动柔性针直线进给的过程中，两摩擦轮之间的压力；拉力传感器一端固连于传感器支撑板上，另一端与柔性针的尾部固连，用于测出驱动柔性针直线进给的等效拉力；摩擦轮式进给机构中采用的两旋向双头螺柱和导向光杆，可以使两个导向滑块同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免针芯出现偏心。
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公开(公告)号：CN107808698B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201711088261.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G16H50/50 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种柔性针穿刺软组织的力学及弯曲变形建模方法，其包括下列步骤：1)建立夹紧摩擦力模型；2)建立切割力模型；3)建立组织抵抗力模型；4)根据建立的力学模型，得出各个力的侧向分力并求和，将侧向合力代入大变形理论中来求解柔性针的弯曲变形。本发明的柔性针力学及弯曲变形建模方法，考虑了支撑摩擦力和组织抵抗摩擦力等相关因素的影响，并且选取更加符合柔性针弯曲变形实际情况的大变形理论来研究柔性针的弯曲变形，因此使得柔性针的力学及弯曲变形模型更加完善合理。
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公开(公告)号：CN107808698A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711088261.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F2217/78
Abstract: 本发明提供一种柔性针穿刺软组织的力学及弯曲变形建模方法，其包括下列步骤：1)建立夹紧摩擦力模型；2)建立切割力模型；3)建立组织抵抗力模型；4)根据建立的力学模型，得出各个力的侧向分力并求和，将侧向合力代入大变形理论中来求解柔性针的弯曲变形。本发明的柔性针力学及弯曲变形建模方法，考虑了支撑摩擦力和组织抵抗摩擦力等相关因素的影响，并且选取更加符合柔性针弯曲变形实际情况的大变形理论来研究柔性针的弯曲变形，因此使得柔性针的力学及弯曲变形模型更加完善合理。
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公开(公告)号：CN106404257A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611077191.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/0052
Abstract: 一种柔性针穿刺力测量装置，其组成包括：底座、压力传感装置、拉力传感装置、摩擦轮式进给机构、支撑板一、支撑板二、柔性针。压力传感器通过传感器托板摆放在两个导向滑块之间，用于测出在摩擦轮驱动柔性针直线进给的过程中，两摩擦轮之间的压力；拉力传感器一端固连于传感器支撑板上，另一端与柔性针的尾部固连，用于测出驱动柔性针直线进给的等效拉力；摩擦轮式进给机构中采用的两旋向双头螺柱和导向光杆，可以使两个导向滑块同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免针芯出现偏心。
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公开(公告)号：CN106420018B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201611071005.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其组成包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、柔性针芯、柔性套管。第一驱动装置通过齿轮传动可以实现第一丝杠滑台和摩擦轮的同时运动，进而分别驱动柔性针芯和柔性套管的直线进给，可以实现柔性针芯和柔性套管的同步进给；第二驱动装置通过第二丝杠滑台的运动，可以实现针芯的单独进给；第三驱动装置通过第三电机的自转运动可以实现柔性针芯的自转；通过柔性针芯与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
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