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公开(公告)号：CN109172360B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811163779.3
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种头盔式头针捻针仪及使用方法，涉及医疗器械领域，它包括头盔模块，座椅模块和控制箱，头盔模块主要是为患者固定捻针笔，以适应不同角度入针的针灸针，以此来持续为患者提供捻针动作，座椅模块为患者提供舒适的治疗环境，头盔模块可以固定到不同的座椅上，通用性好，控制箱是整个装置的控制中心，可以分别控制捻针笔的夹紧、固定以及头盔模块的锁紧，并且可以控制每个捻针笔的捻针频率、强度以及捻针模式，本发明将头盔模块放置到坐在座椅模块的患者头部上方，可以为患者提供持续的同时捻动多根针的治疗方案，本发明的操作方便快捷，减轻了医生的劳动强度，提高了治疗效率。
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公开(公告)号：CN109771811B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910224461.X
申请日：2019-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人，涉及微创医疗器械领域，该装置具有尺寸小、结构紧凑，操作方便，且无需导向板引导等特点，包括并联姿态调整机构、柔性针粒子植入机构、超声图像导航机构以及多传感器，采用并联四自由度模式，既提高了末端进针刚度的稳定性，又满足了柔性针粒子植入机构的外针运动灵活性的特点，内针采用旋转电机驱动柔性针，可以刺出弧线轨迹，实现避开前列腺的神经、血管等障碍，并完成一点多针任务，超声图像航机构装在并联姿态调整机构的支撑底座上，能够完成直线平移、俯仰、偏航和绕自身中心线旋转运动，经肛门直肠获得病灶靶点图像，使医生能都依据粒子植入针的实时进针情况作出相应处理，该装置融合多传感器，便于医生在术中进行数据观察和精准操作，满足了高精度定位进针和手术的安全性要求。
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公开(公告)号：CN108525094A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810180862.5
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了一种可循环平稳供氧的背带式便携式生命支持系统及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，适用于野外、战备等多种流动医疗救援环境。所述便携式生命支持系统，包括箱体、除颤器、供氧系统、减震系统装置、生命体征检测系统、背带及多种急救设备，同时可支持安装三台输液泵，具有小型、轻便的特点，能够迅速搭建医疗操作平台，实现在战场救援及其他复杂环境中迅速开展伤员急救，提供科学合理的院前救助。本发明集成了生命体征检测、供氧等多项急救功能，使得战场伤员能够得到及时的生命支持和院前治疗，从而为救援工作节省了宝贵时间，保证了伤员的生命安全。
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公开(公告)号：CN109965884A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910316694.2
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度传感器的体表呼吸运动测量系统，包括加速度传感器，用于检测人体体表由呼吸运动产生的胸腹部位置变化，得到人体加速度的信息；信号放大器，用于将通过加速度传感器测出的人体体表胸腹部的运动信号进行放大处理；TTL串口，用于加速度传感器和上位机的连接并实现运动信号的信息传输；上位机，用于实时地显示并记录加速度，输出的加速度的数据包经数据滤波、积分处理，可得到体表呼吸运动位移数据，可为探究人体呼吸运动规律提供一定的数据来源。相比传统的用于检测体表信息的光学跟踪、电磁定位跟踪和视觉等方式，该测量系统结构简单，且具有良好的经济性。
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公开(公告)号：CN109771811A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910224461.X
申请日：2019-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人，涉及微创医疗器械领域，该装置具有尺寸小、结构紧凑，操作方便，且无需导向板引导等特点，包括并联姿态调整机构、柔性针粒子植入机构、超声图像导航机构以及多传感器，采用并联四自由度模式，既提高了末端进针刚度的稳定性，又满足了柔性针粒子植入机构的外针运动灵活性的特点，内针采用旋转电机驱动柔性针，可以刺出弧线轨迹，实现避开前列腺的神经、血管等障碍，并完成一点多针任务，超声图像航机构装在并联姿态调整机构的支撑底座上，能够完成直线平移、俯仰、偏航和绕自身中心线旋转运动，经肛门直肠获得病灶靶点图像，使医生能都依据粒子植入针的实时进针情况作出相应处理，该装置融合多传感器，便于医生在术中进行数据观察和精准操作，满足了高精度定位进针和手术的安全性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109513103A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811341454.X
申请日：2018-11-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 本发明公开了一种被动式前列腺粒子植入枪，它涉及医疗技术领域，它包含内针、外针、挡块A、连接杆、粒子库接收装置、挡块B、导向杆A、导向杆B、滑块、连接套、推块、手柄、紧定螺钉、定位螺钉、枪把，所述的挡块开有限位槽，限位槽可以防止外针沿轴方向上的蹿动，保证了外针在进针出针时的稳定性，从而保证患者的治疗效果，所述的定位螺钉的球体上设有突起，在枪把上开有圆孔，通过调节定位螺钉的旋合长度，可以使得突起进入到圆孔内，从而保证枪把的对中性，整套装置结构简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN109199554A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811321024.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺穿刺定位机器人及使用方法，它涉及医疗技术领域，所述的支撑杆与连接杆A之间设有连接杆B以及弹簧B，在进行调节定位过程中，由于弹簧B弹力的作用，可以使得整个调节过程更加平稳，且在手术过程中由于弹簧B的拉力作用以及连接杆B的作用力，可以使得连接杆A的重力矩以及末端的杆套、连接架等装置的重力矩得到补偿，保证了在使用过程中连接杆A不易发生形变，使得定位更加准确，减震装置上设有弹簧A，在手术过程中，由于弹簧A的弹力作用，可以平衡部分的支撑座以及与支撑座依次相连的装置的重力，减小了对于底座的压力冲击，保证了手术过程中的稳定性，进而保证了患者的治疗效果。
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公开(公告)号：CN109172360A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811163779.3
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种头盔式头针捻针仪及使用方法，涉及医疗器械领域，它包括头盔模块，座椅模块和控制箱，头盔模块主要是为患者固定捻针笔，以适应不同角度入针的针灸针，以此来持续为患者提供捻针动作，座椅模块为患者提供舒适的治疗环境，头盔模块可以固定到不同的座椅上，通用性好，控制箱是整个装置的控制中心，可以分别控制捻针笔的夹紧、固定以及头盔模块的锁紧，并且可以控制每个捻针笔的捻针频率、强度以及捻针模式，本发明将头盔模块放置到坐在座椅模块的患者头部上方，可以为患者提供持续的同时捻动多根针的治疗方案，本发明的操作方便快捷，减轻了医生的劳动强度，提高了治疗效率。
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公开(公告)号：CN109125063A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811164141.1
申请日：2018-10-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
CPC classification number: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种便携式头针捻针仪及其使用方法，它涉及医疗技术领域，所述的控制箱内设有可控制电机正反转的电路板，电机轴与夹头同轴布置，针灸针置于夹头末端位置并进行锁紧，从而保证针灸针与电机轴同轴动作，进而辅助医生进行反复捻转针灸针的动作，控制箱上设有同轴布置的转速表盘和旋钮，通过调节旋钮在转速表盘的相对位置，可以改变针灸针的捻转频率，可满足不同患者对捻转频率的需求，电机轴与夹头通过连接杆连接，连接杆开有四个对称分布的螺纹孔，各个螺钉的旋合长度均处于可调节状态，保证了电机轴与夹头的同轴度，为后续的针灸治疗提供了一定的安全保障，控制箱备有电量显示器，可以提供电量信息，防止在治疗过程中因电量不足而出现中断治疗的现象，同时还备有后备电源，可以在野外等无源的工作环境中使用。
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公开(公告)号：CN110567746B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910875993.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟体内前列腺运动测量的实验系统，它涉及医疗技术领域，所述的步进电机用来控制丝杠滑台的进给，丝杠滑台与支撑架之间通过螺纹连接，支撑架与气筒之间也通过螺纹连接，气球套在气筒前端位置并形成一体嵌套在保持架内，系统中的气球用来模拟膀胱，粘接于气球上的小球用来模拟前列腺，小球上的传感器用来检测小球随着气球的膨胀或收缩而引起的位置变化，并可通过上位机实时显示。利用该实验系统可以探究由于膀胱充盈度导致的前列腺运动变化规律，有利于提高前列腺癌的放疗精度。此外，可将模拟前列腺的运动数据进行采集，可为研究人员提供一定的数据支持。
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