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公开(公告)号：CN112482265A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910866978.9
申请日：2019-09-12
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道闸系统、自动驾驶车辆及车辆通行道闸的方法、介质，所述道闸系统包括：地感线圈，用于检测到闸杆前停靠车辆，输出车辆感测信号；车辆检测器，用于根据所述车辆感测信号对所述车辆进行识别，并在确定所述车辆合法时输出通过信号；闸杆控制器，用于检测到所述通过信号，控制所述闸杆抬起；光发射器，用于在所述闸杆完全抬起后发射光线，以提示所述车辆通过。根据本发明实施例的道闸系统可以消除在闸杆未完全抬起时车辆通行的安全隐患，提高自动驾驶车辆通行道闸的自动化程度，成本低。
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公开(公告)号：CN118560500A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410799384.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 比亚迪汽车工业有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本申请公开了一种速度规划方法、速度规划设备、车辆及可读存储介质，方法包括：根据车辆的状态迁移方程构建从起点到终点的速度规划模型；基于速度规划模型规划从当前状态到达终点状态的第一速度曲线，判断第一速度曲线是否满足速度上限约束；若否，则对当前状态扩展，从扩展得到的候选状态中选择目标候选状态作为当前状态，返回执行基于速度规划模型规划从当前状态到达终点状态的第一速度曲线的步骤；若是，则根据第一速度曲线得到速度规划结果。本申请公开的方案，通过上述过程实现只需从起点开始进行递推，遍历一次路径即可得到速度规划结果，可降低速度规划的算力消耗和时间消耗，并能够对任意场景进行速度规划，提高速度规划的适应性。
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公开(公告)号：CN115126379B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110335600.3
申请日：2021-03-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 南京市比亚迪汽车有限公司
Abstract: 本公开涉及一种公交车站台载客控制方法、装置、公交车及存储介质，应用于公交车的方法包括：在公交车完成站台停车的情况下，获取公交车与站台的距离信息，并确定公交车的车门与站台的闸门是否对齐；在距离信息处于预设的距离范围内、且公交车的车门与站台的闸门对齐的情况下，控制车门开启。如此，能使公交车停靠位置准确，既能避免因站台间距过大导致老人或儿童上车不便，同时能避免因车门与闸门未对齐影响乘客上下车，同时还能避免乘客卡入公交车与站台之间的间隙，提高上下车的便捷性与安全性。
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公开(公告)号：CN117360507A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210769264.8
申请日：2022-06-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其限速控制方法和装置、存储介质，所述方法包括：获取车辆当前请求驱动扭矩、目标限速值和当前车速；在当前车速大于目标限速值时，获取前馈限速补偿值；根据目标限速值、前馈限速补偿值和当前车速确定驱动补偿扭矩；根据驱动补偿扭矩与当前请求驱动扭矩确定车辆的驱动扭矩。本发明的方法能够在车辆的当前车速大于目标限速值时，根据当前请求驱动扭矩对车辆的驱动扭矩进行补偿，从而使得车辆能够在不同请求驱动扭矩和不同限速需求下都能保持在最高限制车速以下的行驶，并且在高速限值和低速限值下都能够保持同样良好的动态性能，使车辆平稳地行驶在限制车速下。
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公开(公告)号：CN109808502B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201711173767.4
申请日：2017-11-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开公开了一种适用于纯电动车的能量回馈退出控制方法，其特征在于包括以下步骤：A1:ABS启动；A2:判断ABS发送报文是否为能量回馈退出报文且该能量回馈退出报文是否有效；若否，则继续能量回馈；若是，则执行步骤A3；A3：根据电机转速或驱动轮轮速，确定是否退出能量回馈系统。本公开能够有效地解决电动客车在雨后或湿滑路面等低附着系数的路面制动时，ABS启动使能量回馈立刻退出进而制动力瞬间减小造成车辆向前窜出问题。本公开简单易行并使能量回馈与ABS性能兼顾，避免能量回馈退出时车辆前窜，保证了司机驾驶以及乘客的舒适感。
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公开(公告)号：CN112706772A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911015337.9
申请日：2019-10-24
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W30/182
Abstract: 本发明公开了一种车辆的接管检测方法、装置、介质及车辆，车辆的接管检测方法包括：确定车辆处于自动驾驶模式；检测所述车辆的方向盘的扭矩；当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。这样可以使对车辆的接管检测更加准确，减少交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN110549912A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810272388.9
申请日：2018-03-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60L58/26 , B60L58/27 , B60L7/10 , B60T5/00 , H01M10/615 , H01M10/625 , H01M10/6568 , H01M10/667
Abstract: 本公开涉及一种车辆电池温度调节方法、系统和车辆，所述方法包括：获取电池温度；在制动电阻处于回馈能量泄放过程中时，若所述电池温度低于电池工作温度区间的下限值，将所述制动电阻的冷却回路接入所述电池的加热回路，并与所述加热回路形成冷却液循环回路，以对所述电池进行加热。通过上述技术方案，在通过制动电阻消耗车辆制动过程中的回馈功率所产生的电量，保证车辆制动性能的同时，可以利用制动电阻的发热量对电池进行加热，从而可以有效减少对电池加热时电池电量的消耗，提高车辆制动回馈能量的利用率，提高整车续航。
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公开(公告)号：CN119916797A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311440358.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，以提升对车辆的控制精度和稳定性。所述方法包括：确定车辆在目标时刻的位姿信息和每一预测点各自对应的位姿信息，作为第一位姿信息，预测点从车辆对应的预测路径中确定；在车辆对应的参考行驶路径上，确定多个参考点，并确定每一参考点各自对应的位姿信息，作为第二位姿信息，多个参考点包括对应于目标时刻的第一参考点和目标时刻之后的预设数量的第二参考点，且每一参考点在预测路径上具有对应的预测点；根据第一位姿信和第二位姿信息，构建LQR优化模型；根据LQR优化模型，确定目标时刻的下一时刻的目标控制参数；在目标时刻的下一时刻，根据目标控制参数对车辆进行控制。
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公开(公告)号：CN117850283A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211212016.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于智能控制技术领域，公开了一种消杀控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法应用于子母车辆，所述子母车辆包括母车和至少一个子车；其中，所述母车用于装载所述子车；所述方法包括：获取消杀控制命令；根据所述消杀控制命令，控制母车装载子车自动驾驶至指定消杀地点；在所述母车到达所述指定消杀地点后，控制子车对所述指定消杀地点执行消杀任务。该方法应用于子母车辆，子母车辆包括母车和至少一个子车，能够根据获取的消杀控制命令，控制母车装载多个子车按照母车的行驶路线自动驾驶至指定的消杀地点，无需人工驾驶母车，且通过母车和子车的相互配合自动完成消杀任务，智能化程度高，成本低廉。
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公开(公告)号：CN117533302A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210917282.6
申请日：2022-08-01
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆及其控制方法、存储介质、车辆控制器，所述方法包括：获取无人驾驶车辆周围的环境信息；当无人驾驶车辆处于静止下电状态时，根据环境信息判断无人驾驶车辆是否存在碰撞风险；在确定无人驾驶车辆存在碰撞风险时，控制无人驾驶车辆上电，并根据环境信息控制无人驾驶车辆执行避障动作。由此，该方法，能够在安全行驶的前提下，控制无人驾驶车辆主动避让障碍物。
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