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公开(公告)号：CN107543494B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201710084384.3
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于碳纤维桁架结构的立体坐标系转换装置，包括碳纤维顶板、底板、中隔板和若干立柱，顶板、底板和中隔板均为等外径的圆环形且以圆心纵轴为共轴中心平行叠放，若干立柱沿着三个板的外边缘垂直板面设置并对三个板进行固定，其中，立体坐标系转换装置是由碳纤维材料一体加工成型的，其中，中隔板基本设置在顶板和底板之间距离的中间位置处。本发明也公开了一种使用该装置进行坐标系转换的方法。本发明测量时可以由经纬仪和激光跟踪仪等不同测量系统测量，快速得到不同测量系统测量数据之间的坐标系转换关系，转换精度提高。
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公开(公告)号：CN108527370B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810337269.7
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的人机共融安全防护控制系统，该系统包括：安全防护控制单元、视觉追踪单元、机器人控制单元，安全防护控制单元接收视觉追踪单元采集到的操作人员人体骨架数据以及机器人控制单元反馈的关节位置数据，构建机器人和操作人员的安全防护模型，并根据机器人的运动轨迹以及人体的骨架数据预测下一时刻现场行为演化，基于防护模型计算机器人与人员之间的最小距离，从而进行碰撞预测，对可能发生的碰撞进行局部路径规划与修正，进而控制机器人对人机协作过程中可能发生的碰撞做出响应，最终实现人机协作过程中的安全防护控制。本发明结构简单，易于工程化，能够为人机协作提供三维空间的安全防护。
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公开(公告)号：CN110428496A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910721882.3
申请日：2019-08-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种基于虚实融合的手持工具作业导引方法，包括设置操作坐标系标识物；设置工具坐标系标识物；设定工具数据采集方式；设定工艺流程；启动作业程序；定位操作坐标系；定位工具坐标系；设定工步为执行状态，此时增强现实装置增加显示处于执行状态的工步的工艺说明，切换显示工步执行状态下需要显示的图形化标记，导引用户按照工艺说明和图形化标记，利用手持工具进行操作。本发明提高了用户识别操作对象和查询工艺要求的效率并通过结合虚实融合与数据在线采集方法，提高了操作过程记录的准确性，提高了结果记录与作业过程的连贯性。
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公开(公告)号：CN108413988A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810203891.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 隆昌宇 , 易旺民 , 张彬 , 胡瑞钦 , 阮国伟 , 王伟 , 陶力 , 孟少华 , 陈畅宇 , 任春珍 , 郭洁瑛 , 刘笑 , 段晨旭 , 金帮华 , 张禹杭 , 季宇 , 胡德垚
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器设备位姿自动测量系统机器人末端经纬仪快速标定方法，该方法通过现场布置4个以上公共靶标点，利用跟踪仪和一台经纬仪分别对公共靶标点Pi进行测量，获得公共靶标点在激光跟踪仪坐标系下的三维坐标以及在经纬仪坐标系下的方位角；再根据公共靶标点三维坐标、距离以及公共靶标点方位角，最终确定经纬仪坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的相对方位关系。本发明摆脱传统利用两台经纬仪同时对多点进行测量的机器人末端经纬仪标定方法，大大提高机器人末端经纬仪现场标定过程的效率及便捷性，同时充分发挥经纬仪测角及跟踪仪测点位精度高的优势，有效提高机器人末端经纬仪标定精度，姿态标定精度优于5″，位置标定精度优于0.05mm。
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公开(公告)号：CN117433505A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311364740.9
申请日：2023-10-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种位姿检测方法、装置、计算机设备和存储介质，应用于地面巡航系统。该方法包括：获取接收器发送的信号接收数据，根据信号接收数据确定测量对象在测量设备坐标系下的位姿；信号接收数据是接收器根据发射器发送的信号确定的；分别确定地面巡航系统的试验场靶点在测量设备坐标系、地面巡航系统的场地坐标系和北东地坐标系下的三维坐标，并根据试验场靶点在测量设备坐标系、场地坐标系和北东地坐标系下的三维坐标确定测量设备坐标系与场地坐标系和北东地坐标系之间的位姿变换关系；根据上述位姿变换关系，确定测量对象在场地坐标系和北东地坐标系下的位姿。采用本方法能够提高测量对象的数据丰富度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117030611A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310998580.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种用于航天器管路焊缝的测试方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：对检测装置中的视觉传感器、机器人和漏率检测工具分别进行参数标定处理，得到标定结果；对获取的航天器结构表面和周围环境点云数据进行处理，得到航天器结构模型文件；获取航天器待检测区域的图像，并建立机器人坐标系与航天器模型坐标系之间的相对位姿关系；确定航天器待检测区域中所有待检测焊缝的目标位置信息及管路夹持姿态信息；基于目标位置信息及姿态信息、航天器结构模型文件、相对位姿关系，对待检测焊缝进行检测路径规划及漏率测试，确定漏率测试结果。该方案能够实现航天器总装过程管路系统焊缝漏率的柔性、智能测试，有效提高了航天器研制效率。
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公开(公告)号：CN112964194A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110405879.8
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本申请提供一种基于共聚焦的航天器结构变形监测系统，包括用于为被测产品提供高低温环境的高低温试验箱；所述高低温试验箱的两侧对称安装有平行光学玻璃；所述高低温试验箱的外部与两个所述平行光学玻璃相对应的位置分别设有共聚焦测量装置；所述共聚焦测量装置用于向所述被测产品发射入射光，并测量经所述被测产品反射回来的反射光的波长。本申请提供的基于共聚焦的航天器结构变形监测系统，结构简单，操作简便，对光源稳定性要求不高，测量精度可以到微米级，变形测量范围可达几十毫米。
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公开(公告)号：CN112629425A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011441534.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/14
Abstract: 本申请提供一种非接触式航天器舱段对接面干涉检查方法，所述方法包括：确定两个对接面的基准点的对应关系，并在基准点上粘贴基准点视觉靶标；按照可视范围将两个对接面分别分区，并在每个区域内粘贴公共点视觉靶标；通过扫描设备分别对两个对接面进行分区扫描，得到每个对接面的分区点云数据；对每个对接面的分区点云数据进行拼接，形成对接面的完整点云数据；通过两个对接面的完整点云数据将两个对接面虚拟对接；观察虚拟对接的两个对接面，分辨出干涉区域以及局部最小间隙区域；获取局部最小间隙区域之间的最小间距；局部最小间隙区域之间的最小间距即为两个对接面的最小间距。本申请解决了航天器对接面干涉不可视的问题。
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公开(公告)号：CN107883898A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711096135.2
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
CPC classification number: G01B15/06 , G01M99/002 , G01N25/00
Abstract: 本发明公开了一种卫星结构热变形的实时测量方法，包括在被测卫星结构板表面上均匀粘贴多个射频位移标签的射频天线，并安装固定接受雷达传感器，以使所有射频位移标签在雷达的视野范围内；利用加热片对被测卫星结构板进行加热，通过计算机采集雷达传感器计算出的每个标签的位置信息和位移量信息，并采集到温度传感器的温度信息，通过最小二乘拟合计算被测结构板的表面随温度变化的变形量分布图。本发明的测量方法能够满足碳纤维蜂窝材料、铝合金、钛合金等多种卫星结构材料的热变形测量要求，测量精度优于0.05mm，测量采样频率可达10kHZ。
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公开(公告)号：CN107782293A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711108473.3
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息快速测量方法，该方法利用六自由度激光跟踪靶与激光跟踪仪或全站仪，通过各个设备激光跟踪靶坐标系相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系的相对位姿关系，由坐标系传递运算实现不同设备坐标系间相对位姿关系的测量。本发明解决了当前利用多台经纬仪准直及互瞄实现测量存在的测量效率低、测量难度大及占用人员多的问题，在保证较高测角精度基础上，大大提高航天器总装现场设备安装精度测量的便捷度、灵活性及测量效率，有效满足航天器研制需求。
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