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公开(公告)号：CN116740141A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310729879.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法，包括步骤：相机通过工装吊装在焊接平台上方，相对位置固定且相机中心线与待测工件平面垂直；进行相机内参标定，以及相机‑焊接机器人间手眼标定或线激光传感器‑焊接机器人间手眼标定；工件上料，拍摄场景图片；基于拍摄图片采用灰度分割和Harris角点检测进行工件特征点集计算，对于需要多台相机拍摄的场景，工件特征点集计算前先进行基于标定板指导图的图像拼接；寻位特征点集并计算焊缝端点；进行焊缝跟踪，并实时修正焊缝数据，得到实际焊缝数据。本发明能够有效提高船厂小组立单元的焊接效率和自动化程度。
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公开(公告)号：CN116441811A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310430485.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开了一种直‑弯管变位焊接系统及方法，包括机器人单元、焊接单元、移动地轨单元及变位机系统；所述机器人单元包括焊接机器人、控制柜及防碰撞传感器；所属焊接单元包括焊接电源、送丝机、焊枪、清枪器；所属移动地轨单元包括地轨、设备安装台；变位机系统包括主变位机、从变位机、三爪卡盘、旋转电机。进行管子焊接作业时，主变位机、从变位机能够配合适用不同角度弯管两端固定要求，使两端管子组对焊接端面处于变位机中心位置，且端面垂直于水平面，配合移动地轨和机器人实现对管子的全位置自动焊接作业，提高了不同角度弯管焊接紧固工装的适应性、灵活性，提高弯管焊接作业效率，减少人工弯管焊接的作业强度，提高作业智能化水平。
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公开(公告)号：CN113910211B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111309314.6
申请日：2021-11-06
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，建模方法包括：机器人模型的拆分；机器人模块刚度辨识；机器人刚度建模；外力引起的弹性变形建模；自重引起的弹性变形建模；机器人总弹性变形建模。本发明提供的考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，能够全面考虑机器人的静力学弹性参数，考虑了自重对机器人末端弹性变形的影响，提高了弹性变形建模精度，为机器人实时在线弹性误差补偿提供理论基础。
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公开(公告)号：CN116727968A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310723804.3
申请日：2023-06-19
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种防波板加强筋焊接防变形工装系统，包括工装平台，所述工装平台上安装有工件导向机构、固定托举块、旋转丝杠压紧机构、工件托举机构和强筋压紧机构；所述工件导向机构采用T型槽滑动可调形式并标有刻度线，对不同尺寸的工件对称的轴向位置实现同样的焊接约束固定；所述固定托举块用于焊接过程中对工件实现底部支撑和定位功能；所述旋转丝杠压紧机构用于对工件及加强筋压紧机构的压紧固定；所述工件托举机构贴合工件的底部表面，用于固定工件、控制变形；所述工件的上方通过加强筋压紧机构压紧。本发明的工装系统能够起到很好的防变形和反变形的作用，配合焊接机器人可以实现对防波板加强筋的自动焊接作业。
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公开(公告)号：CN115965859A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111520316.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: G06V20/10 , G06V30/10 , G06V30/14 , G06V30/148 , G06V30/164 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06T5/00 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种应用于钢板物料码的识别方法，包括步骤：采集钢板物料码原始图像；进行图像预处理：结合钢板表面性质和光源性质，采用纹理滤波算法滤除纹理噪声，采用指数变换和强化高频分量的方法增强对比度；将预处理后的原始图像通过检测神经网络，去除低置信度区域，得到物料码字符区域；将物料码字符区域单独分割输入至识别神经网络，得到物料码字符。本发明无需建立暗房，定制化光源等用来减少外界噪声干扰的设备，能够减少成本，提高识别效率，同时抗字符畸变、缺损能力强，识别率高，计算速度快，且不影响钢厂生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110773966B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN201911034619.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种环状钢板自动化装配设备，包括激光检测系统、多个立柱、侧端面调整油缸、工作台、多个立柱滑移导轨、立柱滑移进给机构；所述立柱滑移导轨安装在工作台上，立柱能够沿导轨做往复运动；立柱形成夹具状，其上安装有多个调整油缸，用于夹紧并调整钢板，为了适应锥度型环状钢板，在立柱底板上设置有能改变立柱倾斜角度的立柱斜度调整机构，以适应任意锥度的环状钢板装配要求；所述激光检测系统包括滑移支座、激光检测仪，激光检测仪可以随滑移支座上下移动以及围绕滑移支座中心轴线旋转。本发明通过智能化检测与控制，实现环状钢板装配的自动化，大大提高生产效率和产品质量，缩短了生产工期，减轻了劳动强度。
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公开(公告)号：CN115200894B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210760566.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船数字信息技术有限公司
IPC: G01M17/007 , G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种深海矿产采集车行走行为模拟实验系统及方法，系统由深海矿产采集车样车、水面支撑船模拟机构、扬矿输送系统模拟机构、稀软质底模拟池、海流模拟机构、实验控制与监控子系统等组成。本发明提供的深海矿产采集车行走行为模拟实验系统能够模拟采集车在稀软质海底行走的整个过程，能够全面考虑和分析其它开采子系统、稀软质底、海流等因素对采集车行走行为的影响；本发明能够有效降低深海矿产采集系统的研发成本和周期，为采集车环境感知、车体控制及行为规划等研究提供模拟实验平台和基础。
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公开(公告)号：CN118321055A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410600591.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC: B05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种圆管形工件喷漆的多功能装置及其应用方法，其中，可移动底盘用于传送待处理的工件，第一升降旋转机构、第二升降旋转机构用于带动工件的同步升降和旋转，所述升降驱动机构用于实现工件升降的驱动，所述距离调节驱动机构用于实现第一升降旋转机构和第二升降旋转机构之间相对位置的调节。本发明的装置具备自动行走、自动升降功能，进而实现不同位置的自动上下料，在具体使用中，通过装备将工件自动运送到喷漆工位，自动旋转功能配合自动喷漆机构可实现自动化喷漆，且转速可调，满足不同工件，不同喷漆工艺的喷涂需求，可以实现工件在不同工位间的自动流转，实现区间作业的全自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN117764298A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311491613.5
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06F18/23213 , G06N3/006 , G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种多组机器人多点编队导航方法，包括如下步骤：由多点目标和机器人的位置信息，使用K‑means算法将机器人分组；设计基于A*算法的二进制离散粒子群优化算法，将多点目标合理分配给多个机器人小组；根据每组机器人分配到的目标点和编队预设相对位置，基于A*算法设计每组虚拟领航者和虚拟跟随者的全局路径规划期望轨迹；由虚拟领航者和虚拟跟随者的全局路径规划期望轨迹，基于轨道参数一致性为虚拟跟随者和跟随者机器人设计局部路径规划。本方法简单有效，鲁棒性强，较为灵活，可以保障多机器人路径最优的同时实现路径跟踪和编队维持，适用于多机器人的协同巡检任务。
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公开(公告)号：CN117742713A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311717538.X
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种可自动由手动焊接指令转换为自动焊接指令的装置、方法及系统，属于自动焊接控制技术领域。机器人用于按指定框架编写手动焊接指令；上位机用于读取机器人控制系统中的手动焊接指令，并转换为自动焊接指令后发送至机器人控制系统；环境感知系统用于确定焊缝的实际坐标信息；本发明还给出了用于与该可自动由手动焊接指令转换为自动的装置配合使用方法及系统。本发明可在机器人焊接工作站系统研发过程中针对具体应用场景完成手动焊接指令的转换，节省大量的调试时间，还可在机器人焊接工作站安装完毕之后根据客户提供的具体工件类型快速完成自动焊接指令的定型与生成工作，缩短机器人焊接工作站的调试周期。
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