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公开(公告)号：CN118321055A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410600591.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC: B05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种圆管形工件喷漆的多功能装置及其应用方法，其中，可移动底盘用于传送待处理的工件，第一升降旋转机构、第二升降旋转机构用于带动工件的同步升降和旋转，所述升降驱动机构用于实现工件升降的驱动，所述距离调节驱动机构用于实现第一升降旋转机构和第二升降旋转机构之间相对位置的调节。本发明的装置具备自动行走、自动升降功能，进而实现不同位置的自动上下料，在具体使用中，通过装备将工件自动运送到喷漆工位，自动旋转功能配合自动喷漆机构可实现自动化喷漆，且转速可调，满足不同工件，不同喷漆工艺的喷涂需求，可以实现工件在不同工位间的自动流转，实现区间作业的全自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN116748048A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310733493.9
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC: B05B13/04
Abstract: 本发明公开一种船舶舱室智能喷涂系统,包括移动喷涂机构、跨人孔钢索和辅助机构，跨人孔钢索沿直线贯穿压载舱室各空间，为喷涂机械臂提供移动路径及支撑；喷涂机械臂悬挂在跨人孔钢索上移动，完成对各舱室内空间的喷涂作业；在舱室两侧设置辅助机构，负责为移动喷涂机构提供钢索锚点、漆料、气源、线缆等。所述移动喷涂机构由移动云台、机械臂、深度相机和喷枪组成。所述跨人孔钢索布局采用双轨道形式，利用间隔棒来固定轨道线间距；所述辅助机构搭载空压机、漆桶、卷扬机、钢索锚点、电源接口组成，跟随移动喷涂机构转换喷涂路径时进行交叉移动。本发明可用于代替人工舱室喷涂工作，减少喷涂工作环境对人体造成的危害，提升喷涂质量和效率。
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公开(公告)号：CN115194182B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210756442.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船数字信息技术有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电弧增材制造随形扫描喷嘴高度测控装置及方法，装置包括工业机器人、焊枪、点激光测距仪、步进电机、主动齿轮、从动齿轮、固定连接板以及转接板；所述固定连接板安装于工业机器人6轴末端外壳，固定连接板上安装步进电机，以及相啮合的主动齿轮与从动齿轮，主动齿轮由步进电机驱动，带动从动齿轮转动；所述焊枪固定在机器人6轴末端法兰上；所述转接板固定在从动齿轮上，点激光测距仪固定在转接板上，能随从动齿轮一起转动。本发明的装置及方法适用于任意形状构件电弧增材制造喷嘴高度实时测量，测量灵敏度高、精度高，通过熔敷工艺参数实时匹配控制，能够减少层间停留或层间加工工序，大幅提高制造效率。
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公开(公告)号：CN108327159B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201810169930.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种注塑机机器人分拣系统，包括三坐标机械手、第一输送线、第二输送线、喷码机、机器人、第一升降机、返板线、返板机；三坐标机械手设置在注塑机与第一输送线之间，将注塑件从注塑机分拣至第一输送线上，第一输送线将注塑件输送至第二输送线；第二输送线末端设喷码机和机器人，机器人将注塑件抓取至喷码机，完成喷码后，机器人将注塑件抓取至第一升降机；第一升降机上设有工装盘；第一升降机、返板机分别设置在返板线的两端；第一升降机将装满注塑件的工装盘下降，上层滚轮线将工装盘运至返板机上；分拣后，返板机下降，下层滚轮线将工装盘反向运至第一升降机上，第一升降机上升高出上层滚轮线；本发明提升了加工效率、减少了人工操作。
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公开(公告)号：CN117564574A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311717532.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉测量的中心对称工件自动焊接装置及方法，工业机器人、焊枪、2D相机、3D相机、控制器和工控机电性连接于交换机，交换机用于实现连接设备之间的通讯；控制器电性连接于直线模组，工控机电性连接于显示屏；工控机中安装有智能焊接总控软件。本发明能够建立2D/3D视觉传感器与焊接机器人的通讯连接与数据交互，精准实现视觉驱动的机器人智能焊接；自动焊接装置拥有较大的工作空间，提高了焊接可达性，扩大了机器人有效焊接区域；自动焊接系统能够针对中心对称的肘板类工件进行粗定位并精确焊接，并且事先无需导入工件模型，只需按照大致方向在有效焊接区域内随意摆放工件，即可一次性实现多块工件的机器人自动焊接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116740141A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310729879.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法，包括步骤：相机通过工装吊装在焊接平台上方，相对位置固定且相机中心线与待测工件平面垂直；进行相机内参标定，以及相机‑焊接机器人间手眼标定或线激光传感器‑焊接机器人间手眼标定；工件上料，拍摄场景图片；基于拍摄图片采用灰度分割和Harris角点检测进行工件特征点集计算，对于需要多台相机拍摄的场景，工件特征点集计算前先进行基于标定板指导图的图像拼接；寻位特征点集并计算焊缝端点；进行焊缝跟踪，并实时修正焊缝数据，得到实际焊缝数据。本发明能够有效提高船厂小组立单元的焊接效率和自动化程度。
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公开(公告)号：CN116441811A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310430485.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开了一种直‑弯管变位焊接系统及方法，包括机器人单元、焊接单元、移动地轨单元及变位机系统；所述机器人单元包括焊接机器人、控制柜及防碰撞传感器；所属焊接单元包括焊接电源、送丝机、焊枪、清枪器；所属移动地轨单元包括地轨、设备安装台；变位机系统包括主变位机、从变位机、三爪卡盘、旋转电机。进行管子焊接作业时，主变位机、从变位机能够配合适用不同角度弯管两端固定要求，使两端管子组对焊接端面处于变位机中心位置，且端面垂直于水平面，配合移动地轨和机器人实现对管子的全位置自动焊接作业，提高了不同角度弯管焊接紧固工装的适应性、灵活性，提高弯管焊接作业效率，减少人工弯管焊接的作业强度，提高作业智能化水平。
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公开(公告)号：CN113910211B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111309314.6
申请日：2021-11-06
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，建模方法包括：机器人模型的拆分；机器人模块刚度辨识；机器人刚度建模；外力引起的弹性变形建模；自重引起的弹性变形建模；机器人总弹性变形建模。本发明提供的考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，能够全面考虑机器人的静力学弹性参数，考虑了自重对机器人末端弹性变形的影响，提高了弹性变形建模精度，为机器人实时在线弹性误差补偿提供理论基础。
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公开(公告)号：CN116141677A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310340397.8
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
IPC: B29C64/321 , B29C64/386 , B29C64/393 , B29C64/176 , B33Y40/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y10/00
Abstract: 本发明涉及一种用于连续纤维复合材料3D打印的张力联合控制装置，包括放料盘、滑轮、摇纱杆和圆盘式张力控制器，预浸丝转载于放料盘上，滑轮放置于放料盘左侧，圆盘式张力控制器放置于最上方，摇纱杆放置在滑轮与圆盘式张力控制器之间，预浸丝通过滑轮，进入摇纱杆，通过摇纱杆进入圆盘式张力控制器，所述摇纱杆用于调节在3D打印过程中预浸丝的冗余长度，使预浸丝在连续纤维增强复合材料3D打印过程中始终处于张紧的状态；所述圆盘式张力控制器根据预设张力值和标准值实时调整预浸丝上的张力。本发明实现了连续纤维增强树脂基复合材料3D打印过程中预浸丝上张力的精确控制，有利于实现连续纤维增强复合材料低损伤3D打印技术。
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公开(公告)号：CN116727968A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310723804.3
申请日：2023-06-19
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种防波板加强筋焊接防变形工装系统，包括工装平台，所述工装平台上安装有工件导向机构、固定托举块、旋转丝杠压紧机构、工件托举机构和强筋压紧机构；所述工件导向机构采用T型槽滑动可调形式并标有刻度线，对不同尺寸的工件对称的轴向位置实现同样的焊接约束固定；所述固定托举块用于焊接过程中对工件实现底部支撑和定位功能；所述旋转丝杠压紧机构用于对工件及加强筋压紧机构的压紧固定；所述工件托举机构贴合工件的底部表面，用于固定工件、控制变形；所述工件的上方通过加强筋压紧机构压紧。本发明的工装系统能够起到很好的防变形和反变形的作用，配合焊接机器人可以实现对防波板加强筋的自动焊接作业。
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