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公开(公告)号：CN118560531B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411055864.3
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/023 , G01C21/28 , G06F16/29 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶规划控制方法、装置、车辆及程序产品，该方法包括：接收车辆的原始定位信息，获取第一芯片的工作状态和第二芯片的工作状态，利用第一芯片处理原始定位信息得到第一解析结果，利用第二芯片处理原始定位信息得到第二解析结果，基于第一芯片的工作状态和第二芯片的工作状态，从第一解析结果和第二解析结果中确定目标解析结果，使得车辆基于目标解析结果进行自动驾驶规划。由此，解决了由于高精地图与定位单元自身没有冗余设计，即使发生一些可自动恢复的小问题，也会导致地图与定位单元功能失效等问题，提高自动驾驶定位的精确性，实现了高精地图与定位单元的冗余设计保证自动驾驶系统的持续可用性。
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公开(公告)号：CN117944713A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311746129.2
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶方法、装置、域控制器、介质、系统及车辆。所述方法包括：开启车辆的路段记忆功能后，基于自动驾驶BEV感知完成目标路段的记忆学习得到记忆路线地图；当车辆再次行驶在所述目标路段中，对车辆进行重定位；若重定位成功，则激活车辆的记忆行车功能，控制车辆按照所述记忆路线地图进行自动驾驶。该方法基于自动驾驶BEV感知技术得到记忆路线地图，能够有效提升记忆路线地图的精准度；且该方法通过重定位确认是否激活车辆记忆行车功能能够准确判断是否开启车辆记忆行车功能。
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公开(公告)号：CN117207967A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311263721.7
申请日：2023-09-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/00 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航跟车目标选择方法、装置、设备及介质。该方法包括：如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线；确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。本发明实施例的技术方案，实现了自适应巡航控制处于跟车模式时，根据导航路线选择前车跟车目标，以实现按照驾驶员的驾驶意图进行合理跟车。
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公开(公告)号：CN111796286B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202010591890.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Inventor： 彭晓宇
IPC: G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本发明实施例公开了一种制动等级的评估方法、装置、车辆和存储介质。其中，该方法包括：通过前视摄像头和毫米波雷达共同识别处于车辆行驶前方的障碍物目标；基于所述车辆当前的行驶场景特征，从所述障碍物目标中筛选对应的参考目标；根据所述参考目标的目标属性和识别类型，评估所述车辆当前的制动等级。本发明实施例提供的技术方案，实现车辆制动等级的准确评估，避免仅在不同的安全行驶距离下设定不同的制动等级时存在的制动片面性，后续可以在车辆当前的制动等级下执行准确的制动操作，提高车辆在行驶过程中的制动准确性，避免车辆在行驶过程中发生碰撞，从而确保车辆在行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN118560531A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411055864.3
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/023 , G01C21/28 , G06F16/29 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶规划控制方法、装置、车辆及程序产品，该方法包括：接收车辆的原始定位信息，获取第一芯片的工作状态和第二芯片的工作状态，利用第一芯片处理原始定位信息得到第一解析结果，利用第二芯片处理原始定位信息得到第二解析结果，基于第一芯片的工作状态和第二芯片的工作状态，从第一解析结果和第二解析结果中确定目标解析结果，使得车辆基于目标解析结果进行自动驾驶规划。由此，解决了由于高精地图与定位单元自身没有冗余设计，即使发生一些可自动恢复的小问题，也会导致地图与定位单元功能失效等问题，提高自动驾驶定位的精确性，实现了高精地图与定位单元的冗余设计保证自动驾驶系统的持续可用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114347991B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210120294.6
申请日：2022-02-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆的自动换道方法、装置、存储设备及车辆。该方法包括：基于摄像头获取第一车道线信息以及基于高精地图获取第二车道线信息；确定第一车道线信息的第一可信度；确定第二车道线信息的第二可信度；根据第一可信度和第二可信度，确定融合车道线；根据第一车道线信息、第二车道线信息以及融合车道线，制定车辆的换道轨迹，以控制车辆根据换道轨迹进行换道。采用上述技术方案，可以针对突发路况及时做出反应，提高自动换道的安全性，针对将要行驶的区间进行预判，提高自动换道的成功率；还可以得到较准确的融合车道线，并基于融合车道线制定车辆的换道轨迹，可以使得车辆实现更加安全、更加准确的自动换道。
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公开(公告)号：CN116714603A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310692857.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶状态确定方法、装置、系统、设备及介质。该方法包括：获取车辆本次行驶过程中所采用的目标地理围栏判定策略；获取车辆的当前位置数据；根据所述当前位置数据和所述目标地理围栏判定策略，确定车辆当前所处的目标地理围栏；根据所述目标地理围栏，确定所述车辆的当前自动驾驶状态。本方案中单独确定目标地理围栏判定策略，避免了将目标地理围栏判定策略融入至当前位置数据中一同获取，导致对目标地理围栏判定策略进行更新的及时性较差，便于对目标地理围栏判定策略进行及时更新，提高了目标地理围栏判定策略的有效性，提高了确定的目标地理围栏的准确度，进而提高了确定当前自动驾驶状态的准确度。
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公开(公告)号：CN108297872B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201810189623.6
申请日：2018-03-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076
Abstract: 本发明公开了一种全工况车载路面坡度估算装置和方法。本发明为了估算车辆行驶过程中的路面坡度，采集车辆的悬架高度信号、纵向速度信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号和转向盘转角，考虑了车体姿态和车辆侧向运动对使用加速度重力分量估算方法的影响，与现有方法相比，能够消除车体姿态与实际纵向加速度计算造成的估算误差，即使车辆处于纵向加速度快速变化、剧烈转向等动态工况，或处于大坡度路面上，该算法也具有良好的估算精度，能够适应车辆正常行驶的各种工况。
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公开(公告)号：CN114488047A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210100252.6
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/40 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆传感器标定系统。该系统包括：第一固定装置、第二固定装置、第一显示装置、诊断仪和角反射器；第一固定装置和第二固定装置用于在预设位置固定第一显示装置；诊断仪用于向车辆发送传感器标定指令，以及向第一显示装置发送显示指令；第一显示装置用于响应于第一图案显示指令，显示与车辆的目标远距离摄像头对应的预设种类的棋盘格图案；角反射器用于响应于毫米波雷达标定指令，标定车辆的目标毫米波雷达。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决对车辆各类传感器在不同场景中分别进行标定，标定工序重复繁杂，影响车辆生产效率以及增加人员成本与资源成本的问题，实现提高车辆传感器的标定效率的效果。
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公开(公告)号：CN114022564A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111266504.4
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例公开了视觉传感器标定方法、控制器、服务器和存储介质。其中，该方法包括：获取待标定视觉传感器采集的标靶图像和所述待标定视觉传感器的环境参数；上传所述标靶图像和所述环境参数到云端服务器以获取标定参数；根据所述标定参数标定所述待标定视觉传感器。本发明实施例通过将待标定视觉传感器采集的标靶图像以及其环境参数上传至云端服务器获取标定参数，并根据该标定参数对待标定视觉传感器进行标定的方法，以通过通用平台实现对不同车型不同摄像头的标定，节约了标定成本。
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