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公开(公告)号：CN117852301A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410152853.0
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于表面重合度和坡度的牙齿预备体误差评价方法，它涉及牙齿预备体评价技术领域，本发明针对由机器人加工的用于牙冠修复的预备体，针对理论及实际牙齿预备体进行误差评价，技术要点为：理论牙齿预备体与实际牙齿预备体配准至牙齿预备体误差评定坐标系；设定旋转坐标系；设定理论牙齿预备体及实际牙齿预备体评价数据点；理论牙齿预备体及实际牙齿预备体被预备表面的重合度设定、计算及判断；理论牙齿预备体及实际牙齿预备体被预备表面坡度的设定、计算及判断；本发明以牙齿预备体为评价目标，通过将理论及实际牙齿预备体几何模型进行分割，误差的比较从点到平面再到空间，为牙科医生实际制备的预备体误差评价提供了方法。
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公开(公告)号：CN117754596A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410145034.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数值积分法的分层牙体预备轨迹优化方法，它涉及牙体预备轨迹优化技术领域，本发明针对相邻预备轨迹密度较大的一类机器人辅助牙体预备预备轨迹，选择合适的优化参数在满足预备误差的前提下，提高预备效率，技术要点为：建立三维预备轨迹标定坐标系；计算车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算相邻预备轨迹上对应刀触点之间的距离并进行离散，将其带入车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算残差面积并进行合格判断以优化预备轨迹密度；本发明以车针预备牙齿后残留中间面积的大小作为优化参数，用于优化刀轨密度，可以提高机器人辅助预备牙齿的效率。
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公开(公告)号：CN111475945B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202010261469.6
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , A61C7/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直作用匣形曲正畸力预测模型建立方法，该发明涉及口腔正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析垂直作用匣形曲正畸力的结构特征和承载力臂，提取加载特征；2)归纳垂直作用匣形曲正畸力影响参数；3)建立垂直作用匣形曲正畸力挠曲线微分方程，设定边界条件；4)建立垂直作用匣形曲正畸力预测模型；本发明能够有效的对牙科医生对患者所施加的垂直作用匣形曲正畸力值进行参数化表示，准确的预测牙科医生所施加的垂直作用匣形曲正畸力数值，辅助牙科医生提高口腔牙齿正畸治疗的规范性、预判性和安全性，以及正畸治疗的数字化和科学化程度。
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公开(公告)号：CN107550549B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201710879642.7
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动的主动柔性针，属于医疗器械技术领域，其组成包括：针尖、驱动轴、柔索、销轴、内针、外针和驱动轮组成，所述的针尖嵌入内针，通过销轴连接，驱动轴与针尖胶粘，柔索与驱动轴缠绕，柔索嵌入内针滑动连接，内针套装在外针内，柔索与驱动轮连接；本发明通过对柔性针针尖的改进，柔性针尖与柔索的配合，采用柔索驱动控制针尖方向提高了斜尖转角的精度，解决了柔性针在肌体组织内方向的控制的问题。
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公开(公告)号：CN117093819A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311127751.5
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制规划的弯制参数权重因子及限制参数确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域；本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种确定参数权重因子和参数上限系数的方法，技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集输入正畸弓丝弯制系统中；对角距比和的上限提出了上限系数；根据患者牙弓长度与正常人平均牙弓长度的差值和患者牙弓宽度与正常人平均牙弓宽度的差值，提出了影响因子；提出了角距比和上限的影响因子；对密度上限提出了上限系数；提出了密度上限的影响因子；引入权重因子，确定权重因子与密度的关系；引入权重因子，确定权重因子与角距比的关系；最后输出弯制点密度和角距比的权重因子序列以及球域划分的密度和角距比上限系数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115024839B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210402211.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点密度较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点角距比作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
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公开(公告)号：CN109009115B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201810948230.9
申请日：2018-08-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境的旋转收缩式乳腺固定机构及使用方法，属于医用器械领域。由固定架、固定圆盘I、固定圆盘II、固定圆盘III、可伸缩万向联轴器、滑动杆及组织托架构成。固定架包括固定上板、固定中板、固定下板及Z形连接片。固定圆盘包含有固定片及滑动片，固定片与滑动片通过滑动杆连接。相邻固定圆盘通过可伸缩万向联轴器连接，组织托架与滑动杆相连。本发明能够在核磁环境下使用，可根据患者个体差异调节该固定机构使之适应不同人群，完成对乳腺组织的固定，本发明能够克服在手术过程中因组织移动变形而引起穿刺定位不准的问题，在治疗过程中可实现全方位对乳腺穿刺活检，提高了手术精准度及手术成功率。
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公开(公告)号：CN114943685B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210407081.1
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓降维法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在x、y、z三个方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断重合度是否满足要求；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；投影后实际正畸弓丝曲线评价参数设定；判断三个平面投影后的弯制点偏距是否符合要求；二维弓丝偏移区域的参数计算及二维弓丝双线位距的设定；二维弓丝偏移区域的二维弓丝双线位距dLIP判断；本发明通过数学方法中的双线位置距离即二维弓丝双线位距，来量化描述实际正畸弓丝曲线与理论正畸弓丝曲线之间的拟合程度，进而反应实际正畸弓丝的弯制效果，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN109172360B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811163779.3
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种头盔式头针捻针仪及使用方法，涉及医疗器械领域，它包括头盔模块，座椅模块和控制箱，头盔模块主要是为患者固定捻针笔，以适应不同角度入针的针灸针，以此来持续为患者提供捻针动作，座椅模块为患者提供舒适的治疗环境，头盔模块可以固定到不同的座椅上，通用性好，控制箱是整个装置的控制中心，可以分别控制捻针笔的夹紧、固定以及头盔模块的锁紧，并且可以控制每个捻针笔的捻针频率、强度以及捻针模式，本发明将头盔模块放置到坐在座椅模块的患者头部上方，可以为患者提供持续的同时捻动多根针的治疗方案，本发明的操作方便快捷，减轻了医生的劳动强度，提高了治疗效率。
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公开(公告)号：CN111489437B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010261544.9
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将邻面备牙阶段规划为机器人的三维曲线轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，获取邻面备牙的曲线数据，根据提取的邻面备牙的曲线数据完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人的三维曲线轨迹规划，建立一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法。技术要点为：预备体模型预处理；提取标准化邻面备牙曲线及离散点；计算节点矢量U和控制点P；曲线插补。本发明根据提取的邻面备牙的曲线数据基于NURBS曲线完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人辅助牙体预备的三维曲线轨迹规划，为实现机器人辅助牙体预备奠定了基础。
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