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公开(公告)号：CN110737266A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910877353.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；根据原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域；按照预设自动驾驶策略控制目标车辆在目标行驶区域中自动驾驶。本发明实施例保证了在无车道线或车道线被覆盖的场景下，目标车辆可继续依据可行驶区域来完成自动驾驶，并且实现了仅使用目标车辆中自身携带的设备即可完成可行驶区域的检测，无需对目标车辆以及道路设备进行改造，以及无需多次切换为人工驾驶模式来手动接管车辆驾驶，具有更高的适用性和普遍性。
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公开(公告)号：CN108357485A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810006554.0
申请日：2018-01-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/06 , B60W10/18 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的横向冗余控制方法，包括：基于目标纵向加速度和目标横摆角速度分别计算车辆的总目标纵向力和目标横摆力矩；基于实际纵向加速度和实际横向加速度计算每个车轮的极限纵向力估计值；根据所计算的总目标纵向力、目标横摆力矩和极限纵向力估计值构建目标函数，以及根据所述极限纵向力估计值和车辆的当前最大驱动力构建约束规则；对所构建的目标函数和约束规则进行求解，得到每个车轮的目标纵向力；基于所得到的每个车轮的目标纵向力确定需求的总驱动力和每个车轮所需求的制动力；基于所确定的总驱动力和每个车轮所需求的制动力进行相应的控制。本发明能够同时兼顾纵向目标和横向目标的实现，提升了车辆可控性及安全性。
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公开(公告)号：CN108061881A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711007750.1
申请日：2017-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种扩大智能驾驶车载雷达感知范围的装置，其特征在于：控制器控制直流步进电机带动雷达固定支架和车载环境感知传感器模块一起旋转，控制器同步记录步直流进电机的旋转角度和当前角度下车载环境感知传感器模块感知到的信息，通过计算获得直流步进电机和车载环境感知传感器模块本身一起扫描过的全部区域的障碍物信息。其中车载雷达包括但不限于激光雷达，针对现有车载固定安装的雷达系统存在的探测覆盖面积和匹配成本之间存在矛盾问题，通过该装置和控制方法能够实现水平或垂直方向0‑180°范围内的任意角度覆盖扫描，结构简单、成本低廉、适用性强;该装置可以扩大雷达的扫描范围。
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公开(公告)号：CN107976989A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711007763.9
申请日：2017-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种全方位车载智能安全监控系统，其特征在于：车体振动感知模块探测到外界碰撞时，智能监控中心控制器将发出唤醒供电指令信号给智能供电模块，智能供电模块实现对环境感知模块的供电，环境感知模块开始工作并将感知到的车周障碍物信息持续发送给智能监控中心控制器；其在车辆受到外部撞击、剐蹭、人为盗窃破坏时，能够智能启动系统、通过校核确认后，持续地获取车周围任何角度内可疑物实景图像信息，并进行数据记录存储，同时将车周图像发送给车主手机，从而实现对车辆的安全全方位、实时有效地监控。
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公开(公告)号：CN107089231A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710186870.6
申请日：2017-03-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20
CPC classification number: B60W30/165 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2510/0638 , B60W2510/18 , B60W2520/10 , B60W2540/10 , B60W2540/16 , B60W2540/18 , B60W2550/10 , B60W2550/30 , B60W2550/308 , B60W2550/408 , B60W2710/06 , B60W2710/18 , B60W2710/20
Abstract: 本发明公开了一种自动跟车行驶控制系统及其方法。该系统包括布置在领航车上的领航车控制系统和布置在跟随车上与所述领航车控制系统通信的跟随车控制系统。本发明的领航车控制系统通过布置在领航车上的多个传感器、GPS定位装置采集关于领航车的相关数据，并通过车车通信装置将这些数据发送给跟随车。跟随车控制系统基于车车通信装置接收这些数据并通过布置在跟随车上的多个传感器、GPS定位装置、雷达、摄像头等来采集数据，根据这些数据来对跟随车执行自动跟车行驶控制。由于融合了多数据来对跟随车的跟随情况进行判定，从而能够有效地确保自动驾驶的安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211943187U
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201921671312.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及车辆领域，公开了一种集成式轮速传感器及车辆，包括轮速传感器探头，连接于轮速传感器探头的轮速传感器线束及连接于EPB卡钳电机接插件的EPB卡钳电机线束；轮速传感器线束的第一端和EPB卡钳电机线束的第一端穿过同一第一线束外皮并电插接于线束接插件；两个支架沿第一线束外皮的延伸方向布设，每个支架上均设有第一卡槽，第一线束外皮夹设于第一卡槽内，第一卡槽的开口宽度小于第一线束外皮的外径；线束接插件通过中间过渡件可拆卸连接于其中一个支架上。本实用新型在将轮速传感器线束和EPB卡钳电机线束集成于同一第一线束外皮内后，通过支架将第一线束外皮固定整车上，减少了支架的数量，减少了空间的占用。
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公开(公告)号：CN209987997U
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201920439866.0
申请日：2019-04-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本实用新型提供一种方向盘转角传感器固定结构，所述转角传感器固定在转向输入轴上，其中，所述转角传感器的上端通过上配合件与所述转向输入轴上的上盖配合在一起，下端通过下配合件与所述转向输入轴上的转向器外壳配合在一起，上盖通过紧固件与转向器外壳固定在一起，以压紧上配合件、转角传感器和下配合件，所述转角传感器的测量圈通过设置于测量圈和转向输入轴之间的卡环而与所述转向输入轴随动。本实用新型提供的方向盘转角传感器固定结构能够解决自动驾驶无转向轴时的转角传感器的固定问题。
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公开(公告)号：CN207773223U
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201820003304.7
申请日：2018-01-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本实用新型公开了一种集成半自动泊车功能的电动助力转向装置，包括方向盘、转向输入轴、蜗轮蜗杆机构、电机、转向输出轴、齿条、扭矩转角传感器、车速传感器、发动机转速传感器、超声波雷达、泊车命令开关、控制器、人机交互界面和电机转子位置传感器；所述电机转子位置传感器、扭矩转角传感器、车速传感器、发动机转速传感器、超声波雷达、泊车命令开关和人机交互界面均与控制器信号连接，所述控制器通过电机控制装置连接于所述电机。该装置集成度高，取消了自动泊车控制器，将半自动泊车功能与电动助力功能集成在电动助力转向系统中，节省了成本，既增加了电动助力转向系统的产品竞争力，也推动了自动泊车技术的应用普及。
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公开(公告)号：CN207773222U
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201820003118.3
申请日：2018-01-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本实用新型公开了一种双冗余电动转向装置，其包括方向盘、转向输入轴、管柱式电动转向机构、齿条式电动转向机构和齿条；所述方向盘与转向输入轴连接；所述转向输入轴下端设置有齿轮，所述齿轮与齿条啮合；所述管柱式电动转向机构用于对所述转向输入轴施加力矩；所述齿条式电动转向结构用于驱动所述齿条直线运动。本实用新型的双冗余的新型电动转向装置，提高了可靠性和安全性，实现了系统双冗余控制的高效配合，使得电动转向系统在故障时仍有冗余主动转向的能力；在电源故障等极端条件下，装置还具有机械转向机构，驾驶员可接管对汽车转向的控制，得到更好的保护。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207670295U
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201721762665.1
申请日：2017-12-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种前视辅助系统，包括：控制装置以及与控制装置连接的监控装置、清洗装置、操作装置、显示装置；监控装置安装在车辆的前保险杠的中间位置，用于获取车辆前方的图像；操作装置安装在车辆内部，用于发送系统开启指令和清洗指令；控制装置安装在车辆内部，用于驱动监控装置获取图像并将所接收的图像发送给显示装置，以及驱动清洗装置；显示装置安装在车辆内部，用于基于控制装置发送的图像显示指令，实时显示监控装置所获取的图像；清洗装置，用于基于控制装置发送的清洗指令，向监控装置喷射清洗液进行清洗。本实用新型能辅助驾驶员观察车辆前方更近距离内的道路情况，更适合越野车在越野道路上低速避让障碍。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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