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公开(公告)号：CN119043365A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411236152.1
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹优化方法、装置、设备、存储介质及产品。该方法包括：在监测到自身车辆满足进入复杂场景判断条件时，根据自身车辆位置信息和车辆周围障碍物信息，构建初始栅格地图；根据初始格栅地图中各栅格位置与自身车辆在初始栅格地图中的车辆栅格位置，将初始栅格地图进行分辨率转换，得到变换栅格地图；将变换栅格地图进行二值化转换，得到二值化栅格地图；构建自身车辆的车辆碰撞检测模型，并基于车辆碰撞检测模型在二值化格栅地图中进行路径搜索，得到行驶路径参考线；基于行驶路径参考线，对自身车辆进行车辆轨迹优化，得到车辆轨迹优化结果。本发明实施例技术方案提高了在复杂场景下的车辆轨迹优化可靠性。
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公开(公告)号：CN119037540A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411256665.9
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的侧向运动控制方法、装置、设备和存储介质。车辆的侧向运动控制方法，包括：获取车辆的理想行驶轨迹，基于理想行驶轨迹确定车辆的期望转向加速度；获取车辆的在上一时刻的实际转向加速度，基于上一时刻的实际转向加速度和期望转向加速度确定偏差加速度；基于偏差加速度和上一时刻的实际转向加速度确定当前时刻的初始转向角度；将期望转向加速度输入至修正网络模型中，得到当前时刻的修正转向角度；基于当前时刻的初始转向角度和当前时刻的修正转向角度确定当前时刻的目标转向角度，基于当前时刻的目标转向角度控制车辆进行转向，提高了车辆侧向运动控制系统的鲁棒性和自适应性。
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公开(公告)号：CN118876922A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411066757.0
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆制动的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的控制参数，并根据控制参数识别驾驶员的实际控制意图；如果实际控制意图为制动控制意图，则将控制参数输入至预先构建的模糊控制器，以得到模糊控制器输出的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果；根据制动扭矩分配结果确定每个车轮的目标制动扭矩，以按照目标制动扭矩进行车辆制动。由此，解决了相关技术中，忽略了驾驶员的实际制动意图，使得车辆的实际制动控制难以满足驾驶员的实际需求或者驾驶习惯，从而影响驾驶员对制动工况的判断，存在一定的安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN115047439B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210590767.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931 , G06N3/0499 , G06N3/092 , G06V10/82 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆的检测系统的数据处理方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆对当前道路路段采集到的障碍物的点云信息；基于障碍物的点云信息，确定由障碍物的检测值的第一轨迹曲线信息与障碍物的真值的第二轨迹曲线信息得到的检测系统的目标数据，其中，目标数据用于表征第一轨迹曲线信息与第二轨迹曲线信息之间的差异；基于行驶参数和目标数据，确定检测系统的性能数据，其中，行驶参数用于表征车辆行驶轨迹的预定值，性能数据用于表征检测系统的性能。
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公开(公告)号：CN118722619A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635468.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于底盘协同控制的车道纠偏方法及装置，其中，方法包括：根据车道线信息判断车道是否满足预设纠偏条件；利用预设的整车十四自由度车辆模型计算车辆的横摆力矩值；获取车辆在行驶过程中的路面附着系数，并根据车辆的横摆力矩值和路面附着系数匹配电动转向助力系统EPS纠偏动作、差动制动纠偏动作和差动驱动纠偏动作中的至少一个车道纠偏动作，并利用车辆的电控悬架和至少一个车道纠偏动作进行车道纠偏的协同控制，得到最终车道纠偏结果。由此，解决了相关技术难以保证整车的回正性、安全性与舒适性，且忽略了在车道纠偏过程中对整车造成的侧倾影响，降低了用户的驾乘体验，智能性和实用性较低等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118688767A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410670470.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及车载传感器技术领域，具体公开了一种车载传感器测试台架，其中，两个第一台架机构沿车辆的前后方向相对且间隔设置，其中一个第一台架机构设置于车辆的前侧，另一个第一台架机构设置于车辆的尾部，第一台架机构包括第一导轨与若干第一夹持组件，第一导轨固定连接于车身，并沿车辆的左右方向延伸，若干第一夹持组件均滑动连接于第一导轨，第一夹持组件用于固定传感器。在测试不同传感器布局时，第一夹持组件夹持固定传感器，并通过在第一导轨上滑动第一夹持组件而能够快速动态调整传感器的位置，提高测试过程的灵活性与可调节性，大大提升测试以及优化过程的效率，以便于研究人员和工程师能够快速寻找到最佳的传感器安装配置。
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公开(公告)号：CN118644834A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410635206.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的目标检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取待检测目标的图像；将图像输入至预先构建的目标检测模型，其中，目标检测模型具有改进型多头注意力机制IMSA模块，以利用改进型多头注意力机制IMSA模块将图像中的至少一个小目标特征进行加权，以获取加权后的至少一个小目标特征相应的输出特征图；基于输出特征图，识别图像中的至少一个小目标。由此，解决了相关技术中，在进行目标检测、分类任务时会出现某些类别的欠拟合现象，且对小目标物体的检测存在困难，从而导致难以检测出车辆行驶过程中遇到的安全隐患，不利于车辆的行车安全的技术问题。
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公开(公告)号：CN118629010A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410837719.4
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于车载激光雷达生成的当前帧对应的原始点云数据和预设点云范围，确定目标点云数据；对所述目标点云数据进行栅格化，并对栅格化后的目标点云数据进行特征提取，获得目标栅格特征；将所述目标栅格特征输入至目标检测网络模型中进行数据处理，获得通用障碍物集合和前景栅格对应的前景障碍物位置信息；基于前景栅格对应的前景障碍物位置信息，确定前景障碍物集合；对所述通用障碍物集合和所述前景障碍物集合进行融合，确定目标障碍物集合。通过本发明实施例的技术方案，以实现对障碍物的准确检测，能够适应复杂环境，降低发生误检的可能性。
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公开(公告)号：CN118627304A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410831839.3
申请日：2024-06-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的行驶文件测试方法、装置、处理器和电子设备。其中，该方法包括：采集待测试车辆的测试场景信息，其中，测试场景信息用于至少表示车辆的行驶环境状况；获取测试场景信息对应的场景文件；利用车辆的仿真测试系统对场景文件进行仿真，得到场景文件对应的虚拟场景，其中，虚拟场景用于模拟行驶环境状况；调用车辆的待测行驶文件，控制车辆在虚拟场景下行驶，得到行驶结果；对行驶结果进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示行驶结果的正确性。本发明解决了车辆的行驶文件测试效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118585552A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410662301.4
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F16/2457
Abstract: 本发明实施例公开了一种驾驶场景数据筛选方法、电子设备及存储介质。该方法包括：获取预设的筛选条件数据，以及，已收集的至少一个驾驶场景数据分别对应的场景标注数据；针对所述至少一个驾驶场景数据中的每个驾驶场景数据，根据所述筛选条件数据以及所述驾驶场景数据对应的场景标注数据，确定所述驾驶场景数据的场景筛选结果；根据所述至少一个驾驶场景数据分别对应的场景筛选结果，从所述至少一个驾驶场景数据中筛选出目标场景数据。本发明实施例的技术方案，提高了收集的驾驶场景数据的质量。
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