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公开(公告)号：CN118876922A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411066757.0
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆制动的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的控制参数，并根据控制参数识别驾驶员的实际控制意图；如果实际控制意图为制动控制意图，则将控制参数输入至预先构建的模糊控制器，以得到模糊控制器输出的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果；根据制动扭矩分配结果确定每个车轮的目标制动扭矩，以按照目标制动扭矩进行车辆制动。由此，解决了相关技术中，忽略了驾驶员的实际制动意图，使得车辆的实际制动控制难以满足驾驶员的实际需求或者驾驶习惯，从而影响驾驶员对制动工况的判断，存在一定的安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN117184142A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311403279.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取车辆实际轨迹与车辆期望轨迹，根据车辆实际轨迹与所述车辆期望轨迹确定权重自适应变量；根据权重自适应变量，结合设定的权重自适应模糊控制器确定目标权重系数；根据目标权重系数、车辆实际轨迹及车辆期望轨迹确定用于轨迹跟踪控制的当前时刻控制量并作用于车辆系统。本发明提供的车辆轨迹跟踪控制方法，通过根据车辆所处工况对控制系统权重进行自适应调节，克服了传统模型预测控制的局限性，提高了自动驾驶车辆轨迹跟踪的鲁棒性，可以实现对轨迹跟踪过程中的稳定性和舒适性的兼顾。
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公开(公告)号：CN117163062A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311100652.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹跟踪的预测系统以及方法。该系统包括：预测时域选择模块、权重模糊控制模块以及模型预测控制模块，其中:预测时域选择模块用于基于车辆的纵向车速，确定预测时域并发送至模型预测控制模块；权重模糊控制模块用于基于车辆的横向误差以及横向误差变化率，确定横向误差权重并发送至模型预测控制模块；模型预测控制模块用于根据预测时域、横向误差权重以及车辆行驶信息，确定目标前轮转角，作为车辆轨迹跟踪的预测结果。采用本申请技术方案，解决了传统MPC控制器无法满足不同车速的情况下的轨迹跟踪精度问题，提升了轨迹跟踪效果，使得轨迹跟踪过程中的稳定性和舒适性能够被同时兼顾。
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公开(公告)号：CN117022327A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311138483.7
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种滑模轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：建立车辆运动学模型与车辆动力学模型；获取等效后轮转向角，基于车辆运动学模型、车辆动力学模型以及等效后轮转向角建立离散轨迹控制模型；获取车辆期望轨迹与车辆前轴中点的前轴中点坐标，基于车辆期望轨迹生成期望侧向运动距离序列，基于前轴中点坐标与期望侧向运动距离序列计算轨迹跟踪误差；基于期望侧向运动距离序列、轨迹跟踪误差、离散轨迹控制模型以及预设的设计参数建立滑模轨迹跟踪控制逻辑，依据滑模轨迹跟踪控制逻辑对车辆进行滑模控制。本发明便于防止自动驾驶车辆出现抖振现象。
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公开(公告)号：CN119037451A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411109822.3
申请日：2024-08-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆运转控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：分别利用第一控制单元和第二控制单元采集待运转车辆的第一位置、第一规划路径信息、第二位置和第二规划路径信息，并计算第一规划路径信息上距离待运转车辆的第一位置最近的第一目标点和第二规划路径信息上距离待运转车辆的第二位置最近的第二目标点，若第一目标点和第二目标点之间的距离小于预设距离阈值，则利用冗余控制单元基于待运转车辆的对应执行指令控制待运转车辆运转，否则，利用仲裁控制单元基于待运转车辆的对应执行指令控制待运转车辆运转。由此，解决了相关技术中的路径跟踪算法需要根据实际的车辆状态进行调试，从而降低车辆运转效率等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118651080A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410840789.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种驱动扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前时刻车辆的加速踏板开度和加速踏板开度的变化率；计算加速踏板开度和变化率各自隶属度，根据加速踏板开度和变化率各自隶属度识别驾驶员的实际意图；根据实际意图对应的扭矩分配系数分配车辆的驱动扭矩。由此，解决了相关技术中缺乏对于驾驶意图的考量，导致驾驶体验较差、能耗过高、操纵体验不佳等问题。
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公开(公告)号：CN118539800A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410591295.8
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，特别涉及一种车辆电机的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：构建电机转速滑模面和电机Q轴电流误差滑模面；基于电机转速滑模面和电机Q轴电流误差滑模面计算当前总成滑模面，并根据当前总成滑模面、预设的数学模型和预设的指数趋近律确定目标时刻的总成滑模面；根据目标时刻的总成滑模面计算电机Q轴的参考电流，并根据电机Q轴的参考电流对永磁同步电机进行滑模控制。由此，解决了自动驾驶车辆在电机速度矢量控制中，滑模控制算法存在的抖振等问题，提升了系统的鲁棒性和稳定性，具有较高的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN118348992A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410544033.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶轨迹跟踪控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：建立车辆的预测模型；基于模糊控制器的输入量的模糊论域和模糊控制器的输出量的模糊论域，模糊推理得到输出量的模糊规则表，并根据模糊规则表计算目标横向位移误差权重系数和目标航向角误差权重系数；基于车辆的预测模型、行驶信息、期望横向位移、期望航向角、目标横向位移误差权重系数和目标航向角误差权重系数建立目标函数，并将目标函数转化为标准二次型函数，采用二次规划法求解标准二次型函数在预设约束条件下的当前时刻车辆跟踪的最优输入序列，将最优输入序列中当前时刻的车辆前轮转角作为下一时刻的输入，以基于车辆前轮转角对期望轨迹进行跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116572972B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202310807518.5
申请日：2023-07-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/114
Abstract: 本发明公开了一种车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的参考轨迹和车辆状态信息，并根据参考轨迹和车辆状态信息确定车辆驾驶中的匹配点坐标和车辆当前坐标；根据匹配点坐标、车辆当前坐标和车辆航向角，确定车辆与参考轨迹之间的横向误差；根据横向误差、车辆当前速度、以及预瞄时间，确定车辆驾驶中的预瞄距离；根据预瞄距离、预瞄点与车辆后轴之间的连线和车辆朝向所形成的预瞄夹角、以及车辆轴距，确定车辆方向盘的控制转角；根据控制转角对车辆方向盘进行控制。本发明的技术方案可以考虑车速对横向控制的影响，实现准确、可靠地获取车辆方向盘的控制转角，降低横向误差，提升车辆横向控制精准度。
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公开(公告)号：CN117452938A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311392523.0
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：根据车辆在当前时刻的当前横向速度和当前纵向速度，以及车辆在下一时刻的期望横向速度和期望纵向速度，确定车辆在当前时刻的转角增量权重；以转角增量为参数，根据车辆的期望横向位移、车辆的期望航向角、车辆在当前时刻的运行状态参数和转角增量权重，确定车辆的轨迹跟踪误差；以轨迹跟踪误差最小为目标，计算转角增量；将当前车辆转角与转角增量相加，得到车辆在下一时刻的目标车轮转角，以使车辆按照目标车轮转角进行行驶。本技术方案，能够灵活的确定转角增量权重，进而确定目标车轮转角，提高了车辆在行驶过程中的轨迹跟踪准确率和车辆行驶的稳定性。
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