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公开(公告)号：CN108008720A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711039459.2
申请日：2017-10-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法。轮式移动机器人应用领域宽广，其复杂的结构和控制方法一直吸引着众多研究者的广泛关注，对于各领域应用的轮式移动机器人，轨迹跟踪控制是其主要技术之一。一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法在双幂次趋近律中引入一指数项形成快速双幂次趋近律，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时趋向于滑模面的速度和抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，结合由轮式移动机器人位姿误差设计的切换函数得到轮式移动机器人的轨迹跟踪控制律。本发明应用于轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN105468012B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610004959.1
申请日：2016-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 针对重型载人足式机器人线控转向系统的路感模拟方法，涉及一种增强其操纵临场感的方式。本发明是为了解决以电信号的方式操纵足式机器人转向过程中由于路感信息的缺失而造成操纵不准确的问题。本发明首先确定转向操纵方式；其次推导机器人转向过程中足‑地力作用在重心处的理论力矩；然后通过腿部液压缸运动‑力学模型解算各关节实际转矩并推导机器人转向过程中足‑地力作用在重心处的解析力矩；最后采用滑模控制，使线控转向系统内的路感电机模拟出高保真的足‑地接触力矩并反馈给驾驶员；利用本发明可以实时的还原出机器人与路面相互作用的接触信息，从而提高了驾驶员操纵机器人的稳定性及准确性。本发明适用于足式机器人的操纵技术领域。
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公开(公告)号：CN106954384A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710303152.2
申请日：2017-05-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H05K13/0404 , H05K13/0015
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的异形插件机器人，基于机器视觉的异形插件机器人，包括爪手、主轴、控制组件、气动缸、连杆、机架、基座；爪手与主轴连接，主轴带动爪手实现轴向运动、旋转运动，爪手包括爪手本体、夹爪定位块、活动夹爪，爪手本体与主轴固定连接，爪手本体顶部的内壁设置有轴向直线电机，夹爪定位块在轴向直线电机的驱动下做上下运动，夹爪定位块上设置有径向直线电机，活动夹爪与径向直线电机连接控制组件通过铰链与连杆连接，机架通过铰链与连杆连接，机架下部设置有转轴，转轴与基座连接，气动缸一端连接控制组件，另一端与机架连接。本发明能够实现对异形电子元器件实现精准定位、操作方便、结构简单。
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公开(公告)号：CN106444754A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610835692.0
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0255
Abstract: 一种轮式探测移动机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术和安全性领域。本发明克服了现有的轮式探测移动机器人在复杂环境运行时由于地形起伏较大对轮式移动机器人造成损坏的问题。本发明无线遥控操作单元无线信号输入或输出端连外部通信单元输出或输入端，外部通信单元连主要控制单元，主要控制单元两路通信信号输入或输出端分别连传感器单元的两路通信信号输出或输入端，主要控制单元输入或输出端连接运动控制单元输出或输入端，运动控制单元输出端连驱动控制单元输入端，运动控制单元输入端连驱动控制单元输出端。可用在地形环境起伏较大的运行环境中根据车载传感器采集车体运行实时参数的变化而选择运行方式，以保证车体的安全运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105946965A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610294855.9
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN105312741A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510849313.9
申请日：2015-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23K9/167 , B23K9/235 , B23K33/00 , B23K101/12
CPC classification number: B23K9/167 , B23K9/235 , B23K33/004 , B23K2101/125
Abstract: 一种LNG储罐TIP TIG焊接方法，焊接系统包括弧压高度自动调整、焊缝的激光自动跟踪、焊丝热输入量、送丝调速、摆动器与焊接电流脉冲配合等控制功能，焊接过程包括焊前准备阶段、以及焊接工艺参数调用和施焊过程中系统自动调整；其中：所述焊前准备阶段包括如下子步骤：根据焊接工艺要求将待焊工件板端坡口及钨极端部形状打磨预处理，调整钨极与焊丝的角度及位置,激光扫描实现焊缝对中，调用打底、填充、盖面等焊接工艺参数组进行施焊。本发明采用的LNG储罐TIP TIG焊接方法，能够达到良好的焊缝成形，焊接效率高、焊缝质量更稳定。
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公开(公告)号：CN104985299A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510412553.2
申请日：2015-07-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23K9/16 , B23K9/127 , B23K9/32 , B23K37/047
CPC classification number: B23K9/16 , B23K9/1276 , B23K9/32 , B23K37/047
Abstract: 基于CCD的双工位自动氩弧焊焊接装置，属于焊接设备技术领域。本发明是为了解决人工焊接作业稳定性差及焊接效率低的问题。它的底部行走机构设置在底座上，底部行走机构的行走导向与两台焊接变位机的排布方向平行，立柱与底部行走机构滑动连接，立柱的一侧表面与横梁通过滑座连接，横梁的近焊接变位机一端设置焊缝法向旋转机构，横梁的另一端与驱动机构相连接；立柱的上端面上设置提升机构，立柱的上端面上还固定连接L型支架的首端；每台焊接变位机包括驱动交流电机、变位机底座和变位机台面，变位机底座设置在底座上，变位机底座的顶端面上设置变位机台面，变位机台面用于放置待焊接工件。本发明为一种自动焊接装置。
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公开(公告)号：CN102169690A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110088027.7
申请日：2011-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G10L15/00
Abstract: 基于表面肌电信号的语音信号识别系统和识别方法。如同前臂肌肉运动对应手、腕、肘的运动模式，说话时面部肌肉也对应着不同的运动模式，通过采集面部肌肉的表面肌电，完全可以从信号特征中识别对应的肌肉动作模式，进而识别语音信息。一种基于表面肌电信号的语音信号识别系统，其组成包括:语音信号采集模块（1），所述的语音信号采集模块连接语音信号预处理模块（2），所述的语音信号预处理模块连接语音信号分隔模块(3)，所述的语音信号分隔模块连接特征参数提取模块（4），所述的特征参数提取模块连接语音信号辨识模块(5)。本发明用于表面肌电信号的语音信号识别。
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公开(公告)号：CN119537767A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411599499.2
申请日：2024-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F17/11 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/0442
Abstract: 本发明属于轮式移动机器人状态估计领域，本发明公开了一种基于深度学习的轮式移动机器人滑转率预测方法，解决了传感器实时测量无法提前预测和轮地交互复杂性导致预测精度不足的问题。具体方法为：首先，构建轮式移动机器人相关运动数据的车轮滑转率数据集；然后，优化改进CNN‑LSTM的网络层数和结构，高效提取信息和捕捉特征；此外，设计的隐藏状态增强模块强化隐藏状态的更新，设计的改进注意力机制模块动态调整输入特征权重，突出最重要特征；最后，设计考虑力学约束的复合损失函数用以训练模型，对训练好的模型进行验证和性能评估。本发明使得轮式移动机器人在不同地形上有较好的适应能力，提升了滑转率预测的准确性和稳定性。
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