公开(公告)号：CN106444751A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610823983.8

申请日：2016-09-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  田朋 ,  张宇 ,  王明磊

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0276 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明公开了一种载人月球车移动控制系统，包括遥控操作单元、外部通信单元、主控单元、运动控制单元和驱动单元，遥控操作单元包括普通PC机和控制手柄，实现人机交互界面和手柄操控两种月球车控制方式；外部通信单元由两个泓格无线模块组成，实现遥控操作单元和主控单元数据交互的功能。本发明根据规划模型的非线性和复杂积分求解特性，建立多障碍环境中轮式月球车的参数化轨迹规划数值求解方法，并通过引入性能指标函数，得到具有最优化性能指标下的多障碍物环境中参数化光滑轨迹的求解模型，有效提高月球车在复杂环境中的运动性能和特别是高危情况下的控制安全性。

公开(公告)号：CN106444754A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610835692.0

申请日：2016-09-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  田朋 ,  王明磊 ,  张宇

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0255

Abstract: 一种轮式探测移动机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术和安全性领域。本发明克服了现有的轮式探测移动机器人在复杂环境运行时由于地形起伏较大对轮式移动机器人造成损坏的问题。本发明无线遥控操作单元无线信号输入或输出端连外部通信单元输出或输入端，外部通信单元连主要控制单元，主要控制单元两路通信信号输入或输出端分别连传感器单元的两路通信信号输出或输入端，主要控制单元输入或输出端连接运动控制单元输出或输入端，运动控制单元输出端连驱动控制单元输入端，运动控制单元输入端连驱动控制单元输出端。可用在地形环境起伏较大的运行环境中根据车载传感器采集车体运行实时参数的变化而选择运行方式，以保证车体的安全运行。

公开(公告)号：CN106383515A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610835807.6

申请日：2016-09-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  田朋 ,  王明磊

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/021

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的轮式移动机器人避障控制系统，主要包括视觉传感器模块、超声波传感器模块、红外传感器模块、数据融合模块、控制模块和执行模块。各传感器模块将采集的周围环境和障碍物信息进行处理，数据融合模块接收各个传感器模块采集的数据并按一定的融合规则对其进行数据融合，融合后的数据传输给控制模块的处理器；该处理器根据数据信息进行行为运行判断和控制决策，通过执行模块完轮式机器人避障运行。本系统采用多个传感器进行数据采集，多个数据处理器并行处理数据的方法提高了数据处理速度，满足了机器人避障实时性和精确性的要求，使轮式机器人避障更加灵活可靠。