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公开(公告)号：CN106802569B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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公开(公告)号：CN109445286A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811618380.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定变时滞混沌系统的全局鲁棒滑模同步控制方法，包括以下步骤：A、首先针对两个带有不确定性和时变时滞的主从混沌系统，一个带有不确定性和时变时滞的混沌系统作为主混沌系统，另一个带有不确定性和时变时滞的混沌系统作为从混沌系统；B、将步骤A中的主混沌系统和从混沌系统对应做差，得到误差系统；C、然后设计合适的全局鲁棒滑模控制面使误差系统达到期望的滑动模态：参数自适应律和全程滑模控制律，满足误差系统到达条件，实现全程滑模控制；D、最后将参数自适应律和全局鲁棒滑模控制律加在响应系统上，控制同步误差趋近于0，实现带有不确定性和时变时滞的混沌系统的全局鲁棒滑模同步控制；本发明采用的全局鲁棒滑模同步控制方法使得主混沌系统和从混沌系统之间建立联系，降低系统的保守性，提高保密通信的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106802569A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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公开(公告)号：CN109711382A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910011058.9
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的可视化定位方法，包括以下步骤：A、选择ResNet_34网络模型作为研究对象，并对ResNet_34网络模型进行合适的改进；B、对三维图像进行预处理，得到提取后的图像；C、改进模型关于图像分类和物体检测的算法，提高分类和检测物体的准确度；D、改进网络关于物体定位的算法，采用热力图成像达到定位效果；E、采用DPN双通道网络和基本聚类的算法改进ResNet_34网络模型，提高定位的准确度；本发明采用的定位方法能够提高图像的可视化定位效果，而且定位速度快，准确度高。
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公开(公告)号：CN105946965B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610294855.9
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN105946965A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610294855.9
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。
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