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公开(公告)号：CN109900267A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910295656.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于slam的移动机器人地图创建与自主探索系统，它涉及移动机器人技术领域；移动机器人上固定安装有探索装置，移动机器人为全自动机器人，且移动机器人上固定安装有红外检测装置以及光传感器，探索装置内设置有陀螺仪、全球定位系统与控制装置，控制装置与移动机器人电连接，陀螺仪、全球定位系统与控制装置电连接，全球定位系统定位信息传输给控制装置，控制装置进行数据的处理与传输，而在全自动机器人移动时，通过红外检测装置进行物品的检测，将检测信息传输给控制装置；本发明能够实现自动创建地图与自动检测，其稳定性高，并且在使用时稳定性高；在使用时能够实现全景检测，并且能够快速执行，使得方便，操作简便。
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公开(公告)号：CN109445286A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811618380.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定变时滞混沌系统的全局鲁棒滑模同步控制方法，包括以下步骤：A、首先针对两个带有不确定性和时变时滞的主从混沌系统，一个带有不确定性和时变时滞的混沌系统作为主混沌系统，另一个带有不确定性和时变时滞的混沌系统作为从混沌系统；B、将步骤A中的主混沌系统和从混沌系统对应做差，得到误差系统；C、然后设计合适的全局鲁棒滑模控制面使误差系统达到期望的滑动模态：参数自适应律和全程滑模控制律，满足误差系统到达条件，实现全程滑模控制；D、最后将参数自适应律和全局鲁棒滑模控制律加在响应系统上，控制同步误差趋近于0，实现带有不确定性和时变时滞的混沌系统的全局鲁棒滑模同步控制；本发明采用的全局鲁棒滑模同步控制方法使得主混沌系统和从混沌系统之间建立联系，降低系统的保守性，提高保密通信的安全性。
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公开(公告)号：CN109740550A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910017125.8
申请日：2019-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的车道线检测与跟踪方法，包含以下步骤：A、图像采集；B、图像预处理；C、检测是否为第一帧图像，如果是，则送入第一帧图像车道线检测模块，如果不是，则送入跟踪过程车道线检测模块；D、对第一帧图像车道线检测模块和第一帧图像车道线检测模块的输出结果进行检测，确定是否为最后一帧，如果是，则结束，如果不是，则返回跟踪过程车道线检测模块重新处理。本发明能够完成车道线检测的研究工作。并完成对视频流的车道线检测跟踪工作，验证其实时性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109711382A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910011058.9
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的可视化定位方法，包括以下步骤：A、选择ResNet_34网络模型作为研究对象，并对ResNet_34网络模型进行合适的改进；B、对三维图像进行预处理，得到提取后的图像；C、改进模型关于图像分类和物体检测的算法，提高分类和检测物体的准确度；D、改进网络关于物体定位的算法，采用热力图成像达到定位效果；E、采用DPN双通道网络和基本聚类的算法改进ResNet_34网络模型，提高定位的准确度；本发明采用的定位方法能够提高图像的可视化定位效果，而且定位速度快，准确度高。
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公开(公告)号：CN204007642U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420418277.1
申请日：2014-07-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 微型四旋翼飞行器导航器。传统的导航器满足不了加速度计电路和陀螺仪电路的供电，满足不了与核心电路之间的转化、功耗高、干扰性强、不能够协调统筹工作，存储空间低。本实用新型组成包括：起落架（12），起落架与四边形框（4）连接，四边形框中间安装有导航器电路（8），导航器电路设置有导航核心处理电路（19），导航核心处理电路与加速度计电路（18）连接，导航核心处理电路与陀螺仪电路（17）连接，导航核心处理电路与GPS接收器电路（16）连接，导航核心处理电路与电源电路（22）连接，导航核心处理电路与上位机（20）连接，导航核心处理电路与飞行器控制电路（21）连接。本实用新型用于飞行器。
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公开(公告)号：CN203975223U
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201420418285.6
申请日：2014-07-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 微型四旋翼飞行器无线数据传输器。传统的无人飞行器具有以下缺点：1、电源电路电压重量大；2、惯性测量电路不能够精确的控制四旋翼直升机；3、天线接收无线信号影响飞行器平衡；4、传统的控制核心电路功耗大；5、传统的电机产生电能耗损机械能损大。本实用新型其组成包括：十字形支架（8），十字形支架中间安装有远程数据传输电路（9），所述的远程数据传输电路设置有控制核心电路（13），所述的控制核心电路与无线通讯电路（15）连接，所述的控制核心电路与惯性测量电路（14）连接，所述的控制核心电路与电源电路（12）连接，所述的控制核心电路与四路电机电路（16）连接。本实用新型用于四旋翼飞行器远程控制的硬件。
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公开(公告)号：CN209134507U
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201822265993.1
申请日：2018-12-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04N5/14
Abstract: 本实用新型公开了一种视觉图像处理装置，它涉及图像处理技术领域；四个采集摄像头呈圆形均与布置，且四个采集摄像头通过导线与图像采集模块的输入端电性连接，图像采集模块的输出端通过导线与图像处理模块的输入端电性连接，图像处理模块的存储端与存储模块电性连接，图像处理模块的输入、输出端与灰度处理模块电性连接，图像处理模块的输出端与输出模块的输入端电性连接，输出模块的输出端通过导线与触摸显示屏电性连接，触摸显示屏通过导线与图像处理模块的输入端电性连接；本实用新型能够实现快速采集图像，且采集图像时清晰，稳定性高，能够节省时间；便于实现快速操作，且稳定性高，能够节省时间，在处理时快速，结构简单。
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