公开(公告)号：CN106712604B

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201710094031.1

申请日：2017-02-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  张泽宇 ,  李伟俊 ,  张健 ,  黄玲 ,  许家忠 ,  尤波

IPC: H02P7/06 ,  H02P7/03

Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。

公开(公告)号：CN106712604A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710094031.1

申请日：2017-02-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  张泽宇 ,  李伟俊 ,  张健 ,  黄玲 ,  许家忠 ,  尤波

IPC: H02P7/06 ,  H02P7/03

Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。

公开(公告)号：CN105946965A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610294855.9

申请日：2016-05-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  李伟俊 ,  张玉双 ,  张泽宇 ,  张健 ,  黄玲 ,  尤波

IPC: B62D5/04

Abstract: 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。

公开(公告)号：CN105946965B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201610294855.9

申请日：2016-05-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  李伟俊 ,  张玉双 ,  张泽宇 ,  张健 ,  黄玲 ,  尤波

IPC: B62D5/04

Abstract: 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。

公开(公告)号：CN204007642U

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201420418277.1

申请日：2014-07-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙国兵 ,  徐海兵 ,  李伟俊 ,  兰利东 ,  李振林 ,  车晓丹

IPC: G01C21/18 ,  G01S19/49 ,  B64C39/08

Abstract: 微型四旋翼飞行器导航器。传统的导航器满足不了加速度计电路和陀螺仪电路的供电，满足不了与核心电路之间的转化、功耗高、干扰性强、不能够协调统筹工作，存储空间低。本实用新型组成包括：起落架（12），起落架与四边形框（4）连接，四边形框中间安装有导航器电路（8），导航器电路设置有导航核心处理电路（19），导航核心处理电路与加速度计电路（18）连接，导航核心处理电路与陀螺仪电路（17）连接，导航核心处理电路与GPS接收器电路（16）连接，导航核心处理电路与电源电路（22）连接，导航核心处理电路与上位机（20）连接，导航核心处理电路与飞行器控制电路（21）连接。本实用新型用于飞行器。

公开(公告)号：CN203975223U

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201420418285.6

申请日：2014-07-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙国兵 ,  李伟俊 ,  兰利东 ,  李振林 ,  徐海兵 ,  李贵庚

IPC: B64C27/08 ,  G08C17/02

Abstract: 微型四旋翼飞行器无线数据传输器。传统的无人飞行器具有以下缺点：1、电源电路电压重量大；2、惯性测量电路不能够精确的控制四旋翼直升机；3、天线接收无线信号影响飞行器平衡；4、传统的控制核心电路功耗大；5、传统的电机产生电能耗损机械能损大。本实用新型其组成包括：十字形支架（8），十字形支架中间安装有远程数据传输电路（9），所述的远程数据传输电路设置有控制核心电路（13），所述的控制核心电路与无线通讯电路（15）连接，所述的控制核心电路与惯性测量电路（14）连接，所述的控制核心电路与电源电路（12）连接，所述的控制核心电路与四路电机电路（16）连接。本实用新型用于四旋翼飞行器远程控制的硬件。