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公开(公告)号：CN119513523A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411522766.6
申请日：2024-10-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F18/20 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N5/048 , G06F18/213 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明涉及机器人地形感知领域，提出了一种基于多模态数据融合的光照条件自适应土壤湿度估计方法。首先，提出了一种最佳曝光时间计算方法，用于构建多模态土壤湿度数据集。其次，通过SS‑GAN算法去除土壤图像阴影，并结合环境信息改进通道注意力机制ECA和标准卷积层，嵌入ResNet‑50作为网络主干，设计了适应不同光照条件的土壤湿度估计子模型。然后，使用改进的损失函数对各子模型进行训练，使其适应特定光照条件。最后提出了一种子模型融合与切换方法，经过灰度值映射生成土壤湿度估计图。本发明通过改进的神经网络模型进行多模态数据融合，并设计子模型的融合与切换算法，能够提高机器人在复杂光照条件下的土壤湿度估计精度，从而提升地形感知能力。
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公开(公告)号：CN105222883A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510702826.7
申请日：2015-10-26
Applicant: 国家电网公司 , 国网内蒙古东部电力有限公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 哈尔滨理工大学
Inventor： 陈连凯 , 聂德鑫 , 邓建钢 , 皮本熙 , 徐立新 , 罗汉武 , 杨志华 , 刘诣 , 杨永辉 , 张连星 , 张海龙 , 卢文华 , 程林 , 罗先中 , 金莹 , 王友旭 , 郑昌佶 , 张伟超
Abstract: 本发明公开了一种膜片耦合式非本征光纤法布里珀罗传感器探头，它包括支撑套筒、光纤插芯安装件、通过光纤插芯安装件设置在支撑套筒内的光纤插芯、设置在光纤插芯光纤安装孔内的光纤，光纤插芯的前端镀有第一反射膜，光纤插芯前端的第一反射膜位于支撑套筒内部，支撑套筒的前端固定有第二反射膜，第二反射膜与第一反射膜具有相同的反射率，第二反射膜与镀有第一反射膜的光纤插芯组成法珀腔。本发明使非本征法-珀传感器在采用更薄膜片的同时获得更高的响应频率，提高局放传感器检测灵敏度，并且该探头的制作工艺简单易于实验研究阶段进行传感器试制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119537767A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411599499.2
申请日：2024-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F17/11 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/0442
Abstract: 本发明属于轮式移动机器人状态估计领域，本发明公开了一种基于深度学习的轮式移动机器人滑转率预测方法，解决了传感器实时测量无法提前预测和轮地交互复杂性导致预测精度不足的问题。具体方法为：首先，构建轮式移动机器人相关运动数据的车轮滑转率数据集；然后，优化改进CNN‑LSTM的网络层数和结构，高效提取信息和捕捉特征；此外，设计的隐藏状态增强模块强化隐藏状态的更新，设计的改进注意力机制模块动态调整输入特征权重，突出最重要特征；最后，设计考虑力学约束的复合损失函数用以训练模型，对训练好的模型进行验证和性能评估。本发明使得轮式移动机器人在不同地形上有较好的适应能力，提升了滑转率预测的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105629143A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610009083.X
申请日：2016-01-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网内蒙古东部电力有限公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/12
CPC classification number: G01R31/1218
Abstract: 一种光纤法-珀局放传感器在大型电力变压器夹件处的安装方法，属于电气设备领域。它解决了被安装在大型电力变压器内部、用来检测局放诱发超声波信号的光纤法-珀局放传感器会引起大型电力变压器内部的电场变化，影响大型电力变压器运行的问题。本发明所述的安装方法通过环氧树脂将光纤法-珀局放传感器固定在大型电力变压器夹件的角内侧，基本不会引起大型电力变压器内部的电场变化，能够保证大型电力变压器的稳定运行。本发明所述的安装方法特别适用于光纤法-珀局放传感器在大型电力变压器夹件处的安装。
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公开(公告)号：CN105222883B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201510702826.7
申请日：2015-10-26
Applicant: 国家电网公司 , 国网内蒙古东部电力有限公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 哈尔滨理工大学
Inventor： 陈连凯 , 聂德鑫 , 邓建钢 , 皮本熙 , 徐立新 , 罗汉武 , 杨志华 , 刘诣 , 杨永辉 , 张连星 , 张海龙 , 卢文华 , 程林 , 罗先中 , 金莹 , 王友旭 , 郑昌佶 , 张伟超
Abstract: 本发明公开了一种膜片耦合式非本征光纤法布里珀罗传感器探头，它包括支撑套筒、光纤插芯安装件、通过光纤插芯安装件设置在支撑套筒内的光纤插芯、设置在光纤插芯光纤安装孔内的光纤，光纤插芯的前端镀有第一反射膜，光纤插芯前端的第一反射膜位于支撑套筒内部，支撑套筒的前端固定有第二反射膜，第二反射膜与第一反射膜具有相同的反射率，第二反射膜与镀有第一反射膜的光纤插芯组成法珀腔。本发明使非本征法‑珀传感器在采用更薄膜片的同时获得更高的响应频率，提高局放传感器检测灵敏度，并且该探头的制作工艺简单易于实验研究阶段进行传感器试制。
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公开(公告)号：CN205066926U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520835150.4
申请日：2015-10-26
Applicant: 国家电网公司 , 国网内蒙古东部电力有限公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 哈尔滨理工大学
Inventor： 陈连凯 , 聂德鑫 , 邓建钢 , 皮本熙 , 徐立新 , 罗汉武 , 杨志华 , 刘诣 , 杨永辉 , 张连星 , 张海龙 , 卢文华 , 程林 , 罗先中 , 金莹 , 王友旭 , 郑昌佶 , 张伟超
Abstract: 本实用新型公开了一种膜片耦合式非本征光纤法布里珀罗传感器探头，它包括支撑套筒、光纤插芯安装件、通过光纤插芯安装件设置在支撑套筒内的光纤插芯、设置在光纤插芯光纤安装孔内的光纤，光纤插芯的前端镀有第一反射膜，光纤插芯前端的第一反射膜位于支撑套筒内部，支撑套筒的前端固定有第二反射膜，第二反射膜与第一反射膜具有相同的反射率，第二反射膜与镀有第一反射膜的光纤插芯组成法珀腔。本实用新型使非本征法-珀传感器在采用更薄膜片的同时获得更高的响应频率，提高局放传感器检测灵敏度，并且该探头的制作工艺简单易于实验研究阶段进行传感器试制。
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公开(公告)号：CN205263257U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201620013324.3
申请日：2016-01-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网内蒙古东部电力有限公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种带有光纤法-珀局放传感器的大型电力变压器夹件，属于电气设备领域。它解决了被安装在大型电力变压器内部、用来检测局放诱发超声波信号的光纤法-珀局放传感器会引起大型电力变压器内部的电场变化，影响大型电力变压器运行的问题。本实用新型包括大型电力变压器夹件和光纤法-珀局放传感器，光纤法-珀局放传感器通过环氧树脂固定在大型电力变压器夹件的角内侧，实现了光纤法-珀局放传感器在大型电力变压器的外部检测大型电力变压器内部的局放诱发超声波信号，基本不会引起大型电力变压器内部的电场变化，能保证大型电力变压器的稳定运行。本实用新型适用于检测大型电力变压器内部的局放诱发超声波信号。
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