公开(公告)号：CN105955262A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610299576.1

申请日：2016-05-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李智 ,  丁亮 ,  高海波 ,  许家忠 ,  李东洁 ,  王明睿 ,  张乐超

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法，该方法在栅格地图中使用，该方法包括：根据外部环境信息进行二值分类并建立栅格地图，根据基于速度的人工势场法进行外层路径规划，在路径即将陷入局部极小和震荡时，根据A星算法进行基于内层路径规划。本发明解决了传统人工势场法可能陷入局部极小和规划路径振荡的问题，解决了A星算法不适用于实时路径规划的问题，保证了移动机器人的实时、安全和稳定运行。

公开(公告)号：CN108008720A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711039459.2

申请日：2017-10-31

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  张乐超

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法。轮式移动机器人应用领域宽广，其复杂的结构和控制方法一直吸引着众多研究者的广泛关注，对于各领域应用的轮式移动机器人，轨迹跟踪控制是其主要技术之一。一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法在双幂次趋近律中引入一指数项形成快速双幂次趋近律，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时趋向于滑模面的速度和抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，结合由轮式移动机器人位姿误差设计的切换函数得到轮式移动机器人的轨迹跟踪控制律。本发明应用于轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN108008720B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201711039459.2

申请日：2017-10-31

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  张乐超

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法。轮式移动机器人应用领域宽广，其复杂的结构和控制方法一直吸引着众多研究者的广泛关注，对于各领域应用的轮式移动机器人，轨迹跟踪控制是其主要技术之一。一种轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制及方法在双幂次趋近律中引入一指数项形成快速双幂次趋近律，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时趋向于滑模面的速度和抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，结合由轮式移动机器人位姿误差设计的切换函数得到轮式移动机器人的轨迹跟踪控制律。本发明应用于轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制。