公开(公告)号：CN119952673A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510196469.5

申请日：2025-02-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  王明睿 ,  郝宝玉 ,  王芳萍 ,  周丝丝

IPC: B25J9/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及医用设备技术领域，尤其是涉及一种被动式肩关节外骨骼机器人的结构设计，包括：手臂机构(Ⅰ)、磁弹簧机构(Ⅱ)、链条机构(Ⅲ)和穿戴机构(Ⅳ)。其特征在于，链条机构的链条中的冗余自由度能够跟随肩部关节在水平方向上的运动，实现手臂的内收和外展，磁弹簧机构中的磁弹簧连接在紧凑的形式中产生扭矩，无需额外的部件，本发明克服了现有的技术不足，有效解决了现有肩部外骨骼机构有碰撞风险和需要其他机构提供辅助扭矩的问题，同时减小了扭矩损失。

公开(公告)号：CN105955262A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610299576.1

申请日：2016-05-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李智 ,  丁亮 ,  高海波 ,  许家忠 ,  李东洁 ,  王明睿 ,  张乐超

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法，该方法在栅格地图中使用，该方法包括：根据外部环境信息进行二值分类并建立栅格地图，根据基于速度的人工势场法进行外层路径规划，在路径即将陷入局部极小和震荡时，根据A星算法进行基于内层路径规划。本发明解决了传统人工势场法可能陷入局部极小和规划路径振荡的问题，解决了A星算法不适用于实时路径规划的问题，保证了移动机器人的实时、安全和稳定运行。