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公开(公告)号：CN119405500A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411593624.9
申请日：2024-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及踝关节康复设备技术领域，具体涉及一种单自由度球形被动踝关节康复机构，包括底座、支架、球形四杆机构、U形架、脚踝放置座、连接板、拓展模块和两组固定模块，通过设置电机驱动球形四杆机构单自由度转动，进而带动脚踝放置座上下往复转动和U形架左右往复转动，实现了踝关节背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋的空间复合运动；拓展模块满足了不同脚型患者的治疗需求，使适用人群得到进一步扩大；两组固定模块增强了脚踝的稳固性，有效防止了踝关节二次损伤的风险；该机构具有结构简单、易于操作、成本低等特点，能够在不依赖复杂控制系统的情况下，实现对踝关节损伤患者不同脚型适配的同时得到有效紧固，并同步进行被动康复训练。
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公开(公告)号：CN116370266A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310401732.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医用设备技术领域，提供了一种用于手指康复的柔顺外骨骼装置。现有的可穿戴式手指外骨骼在掌骨关节的屈伸运动中，限制被动掌指关节外展内收，并且不可以根据治疗需要提供孤立的关节运动。所以本发明设计了一种新的柔顺外骨骼装置补偿掌指关节外展内收的被动运动，并且可以实现孤立的复合手指关节运动。柔顺外骨骼装置包括多个单指骨架柔顺模块、手背模块和手掌模块。手背模块和手掌模块通过弹性绳一端与多个单指骨架柔顺模块相连，另一端与驱动装置相连。本发明的手指外骨骼装置具有柔顺性，使手部运动更灵活舒适。
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公开(公告)号：CN110599434B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201910825930.3
申请日：2019-09-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种结合像素灰度概率信息的图谱标签融合方法，涉及医学图像自动分割技术领域。医学图像中组织边界处像素值比较接近，甚至相同的像素值可能隶属于不同的组织，导致组织边界区域很难实现自动分割。本发明在基于相似权重的标签融合方法中引入了像素灰度概率信息，有效的改善了组织边界区域的分割结果。首先通过大量的分割测试为不同空间位置的图像设定不同的像素灰度概率系数，然后根据目标图像的空间位置匹配最适像素灰度概率系数，最后采用本发明提出的标签融合方法实现目标组织分割。
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公开(公告)号：CN115569034A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211238649.8
申请日：2022-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医用设备技术领域，提供了一种用于膝关诊断及康复的并联机构，包括：铰接式移动平台、2RPRR‑2UPS并联机构和带有线性导轨和滑块的刚性移动平台。其特征在于：刚性移动平台通过导轨上的滑块与2RPRR‑2UPS并联机构连接，能够让病人的脚放在上面。2RPRR‑2UPS机构和铰接式移动平台的配合能够满足能够满足膝关节康复所需的绕横(胫股平面)轴和垂直(移动平台)轴的旋转以及在胫股平面内的平移这四个自由度，平台的运动由四个电动缸的运动进行控制，能够保证机构在运动过程中平稳无冲击，速度、加速度和运动范围能够控制在合理范围内，防止康复过程中对下肢造成损伤。
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公开(公告)号：CN113421339A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110699832.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明属于医学图像技术领域，提供一种医学图像三维重建等值面网格提取方法。本发明首先要改进原有MC算法的两个索引表，再创建一个新的增长索引表，然后用二维断层图像定位种子立方体(也称体素)，再以种子体素进行增长重建。增长过程分为三个方面：第一方面为如何找到种子体素；第二方面为从种子体素开始向哪几个方向增长，确定有哪些增长方向后，调用对应数量线程，各个线程并行加速增长。第三方面为等值面与立方体的交点求解及交点组成三角形网格。其中整个重建过程拥有六个队列，存储种子体素信息及要增长方向的相邻立方体的信息，以及一个处理标记，记录当前种子体素被处理的情况。当队列中不再有新的体素信息放入时，即生成了指定阈值的等值面三角形网格。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113361182A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110751693.8
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于免疫系统作用的骨折愈合仿真方法，涉及生物医学工程领域。本发明用来预测免疫系统下的骨折愈合复杂过程，探寻最优的骨折愈合方案。本发明步骤为：步骤一：建立骨折区域的三维几何模型；步骤二：建立骨折区域的有限元模型；步骤三：设置骨折区域的单元材料属性；步骤四：进行骨折区域有限元分析；步骤五：求解骨折区域单元所受的力学刺激；步骤六：分析免疫系统作用下的骨折愈合活动；步骤七：计算新的骨折区域单元材料属性；步骤八：判断程序是否终止。通过本发明可以更加精确的模拟骨折愈合过程，并为医生指定最佳的骨折治疗方案提供有益帮助。
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公开(公告)号：CN111968236A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010688900.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于K-D tree方法的对位对线骨折复位系统，通过医学与计算机技术相结合，将骨折碎片进行对位对线迭代拼接，重新恢复肢体原生的解剖结构，完成治疗骨折的首要步骤。所述系统包括骨折碎片三维几何建模模块、提取骨折碎片信息模块、确定并调整骨折碎片位置模块、配准拼接模块和展示模块。通过提取骨折碎片信息模块和确定并调整骨折碎片位置模块得到骨折复位前的正确位置；通过匹配拼接模块的结果判断碎片匹配程度是否满足要求；通过展示模块得到碎片拼接后的效果。本发明指导医生完成骨折碎片复位手术，降低手术风险和耗时，避免人为因素干扰，不受时间限制，可反复进行模拟演练，为制定骨折复位手术方案提供技术参考。
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公开(公告)号：CN108565027B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810308496.7
申请日：2018-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G16H50/50
Abstract: 一种模拟骨折愈合过程的仿真系统，涉及生物医学工程领域。本发明用来预测骨折愈合的复杂过程，探寻最佳的骨折愈合方案。所述系统包括骨折区域分析模型建立模块，血运重建子系统，骨折愈合过程建模子系统和程序终止判断模块。骨折区域分析模型建立模块用于建立骨折区域几何模型和有限元模型；血运重建子系统用于从细胞内分子水平和细胞水平对血管再生过程进行建模；骨折愈合过程建模子系统用于从组织水平对骨折愈合过程进行建模；程序终止判断模块用于判断程序是否终止。本发明分别从细胞内分子水平、细胞水平和组织水平对骨折愈合过程进行建模，使骨折愈合过程建模更加完善，能过更加准确的模拟骨折愈合过程，为探寻最佳的骨折愈合治疗方案提供有益帮助。
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公开(公告)号：CN110478191A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802097.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，是一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，由腰背部支撑保护装置、八杆机构、执行装置和脚部支撑装置组成。其中执行装置中含有驱动部分，腰背部支撑保护装置的两侧均有八杆机构，八杆机构的下端安装有脚部支撑装置，中端与下端之间安装有执行机构。通过八杆机构内的直流减速电机的旋转运动，带动传动机构，通过电机同步架下部的旋转带动笔式直线电机的运动，改变直线电机和笔式直线电机间长度的比值，从而实现下肢康复外骨骼执行端即脚踝部的内凹圆弧、直线和外凸圆弧三种运动轨迹，实现行走动作。本发明可以为使用人提供适度的下肢康复训练环境，为使用者下肢提供助力。
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公开(公告)号：CN107569361B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710753797.6
申请日：2017-08-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，主要由支撑机构、背伸/跖屈机构、内翻/外翻机构和内旋/外旋机构组成。主要能完成脚踝部背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三个自由度的训练，其中内旋/外旋运用的是齿轮传动机构，电机通过小齿轮将动力传递到经改造后的大齿轮上促使其在半圆形滑道上滑动；而背伸/跖屈和内翻/外翻的训练是通过改造后的铰链四杆机构来完成，前者利用丝杠和螺母组成的直线往复运动与改进的曲柄和滑块组成的旋转运动相结合，用直线往复运动来带动旋转运动；后者对铰链四杆机构进行改进，固定铰接部位改用十字轴与万向节连接，从而释放了内翻/外翻的旋转自由度，通过把结合升降电机与关节轴承相结合，实现内翻/外翻训练。
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