-
公开(公告)号：CN119294118A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411481430.X
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了一种基于四面体模型的精确碰撞检测方法，涉及计算机虚拟检测技术领域。本发明解决了传统碰撞检测方法不包含内部检测信息的问题，不受模型是否为凸体的限制，能实现对象的自碰撞检测；通过对模型的最小四面体基元进行数值计算，实现对模型的精确距离检测。本发明专利在检测过程中还包含最近点、相距距离、碰撞点和穿透距离等信息，为后续碰撞响应变形模拟等提供必要信息，尤其适用于可变形体对象的碰撞检测。
-
公开(公告)号：CN116327552A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310283655.3
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种刚度可变的穿戴式肘关节外骨骼康复装置，涉及上肢康复器械领域。本发明针对当前肘关节康复装置多具有单自由度，并且过于趋向柔性化，导致装置机械结构刚度不足、可靠性低的问题，提出了一种两自由度、肘屈/伸自由度处刚度可变的肘关节康复装置的机械结构。运用人体肘关节相关基础理论、刚度可变原理，在刚度可变结构上采用双法兰结构盘配合，实现刚度可变，同时简化机械结构；并提供手肘弯曲运动、前臂旋前/旋后运动的驱动力，手肘屈伸运动范围可达到0°‑130°，前臂旋前/旋后运动范围可达到‑25°‑50°，完全符合日常肘关节恢复需求。
-
公开(公告)号：CN109938841B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910282900.2
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明提出一种基于多目相机坐标融合的手术器械导航系统，该系统包括：相机模块，在手术过程中获得手术器械以及病人的位置信息，动态基准、手术器械以及病人身上都安装了定位器；决策模块，根据相机获得的图像，进行决策；计算模块，在决策模块判断相机信息有效后，通过计算得出定位器所绑定的动态基准、手术器械的世界坐标以及病人的位置坐标；位置确定模块，在获得世界坐标之后对应确定三维的位置；显示模块，将对应的病人的位置与手术器械的位置进行实时的显示。本发明能够精确地确定手术中手术器械以及病人的位置，精确导航，实现手术的良好效果。
-
公开(公告)号：CN109523512A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811208633.6
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多图谱标签融合的医学图像自动分割方法，具体包括以下步骤：首先通过图谱配准使图谱灰度图像和图谱标签图像映射到目标图像；然后通过标签搜索区域设置和待融合图像块预选步骤选出与目标图像块相似度较高的图谱图像块，避免不相似的图谱图像块对融合结果造成影响；最后通过建立稀疏表示模型和目标像素点标签分配步骤获得最终图像分割结果，并在目标像素点标签分配过程中根据获得的融合信息动态设置二值化阈值，目的是减少标签分配错误的像素点数目，提高分割精度。本发明方法能够获得可重复的结果，并且不受人的主观因素影响。
-
公开(公告)号：CN110599434B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201910825930.3
申请日：2019-09-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种结合像素灰度概率信息的图谱标签融合方法，涉及医学图像自动分割技术领域。医学图像中组织边界处像素值比较接近，甚至相同的像素值可能隶属于不同的组织，导致组织边界区域很难实现自动分割。本发明在基于相似权重的标签融合方法中引入了像素灰度概率信息，有效的改善了组织边界区域的分割结果。首先通过大量的分割测试为不同空间位置的图像设定不同的像素灰度概率系数，然后根据目标图像的空间位置匹配最适像素灰度概率系数，最后采用本发明提出的标签融合方法实现目标组织分割。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115006852A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210739685.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种八足仿蝎机器人。包括以下几个部分：躯干单元、步足单元、前螯单元、尾部单元。躯干单元采用夹层结构，分上盖板和底板，内置主控板和蓄电池；步足单元分为八组对称置于躯干两侧，每侧间隔分布；前螯单元对称分布于躯干前端；尾部单元连接于躯干后端；感应单元，设温湿度传感器、震动传感器和光敏传感器，分别分布于躯干上盖板的四周。本发明具有极高的灵活性，并且在躯干单元和前螯单元做出改进，使得八足仿蝎机器人能更好的模拟真实蝎子的行为动态，又通过感应单元使其对于外界的刺激能作出更真实的反馈，具有较高的人机交互性和可玩性。
-
公开(公告)号：CN109938841A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910282900.2
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明提出一种基于多目相机坐标融合的手术器械导航系统，该系统包括：相机模块，在手术过程中获得手术器械以及病人的位置信息，动态基准、手术器械以及病人身上都安装了定位器；决策模块，根据相机获得的图像，进行决策；计算模块，在决策模块判断相机信息有效后，通过计算得出定位器所绑定的动态基准、手术器械的世界坐标以及病人的位置坐标；位置确定模块，在获得世界坐标之后对应确定三维的位置；显示模块，将对应的病人的位置与手术器械的位置进行实时的显示。本发明能够精确地确定手术中手术器械以及病人的位置，精确导航，实现手术的良好效果。
-
公开(公告)号：CN107067921B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610856122.X
申请日：2016-09-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 一种可扩展至七自由度的力反馈器械，包括，四自由度力反馈装置、自由度扩展装置、手柄。其中四自由度力反馈装置与手柄通过螺纹固定连接组成四自由度力反馈器械，该器械可实现3个方向的转动和沿操作杆轴向的移动；所述的四自由度力反馈装置与自由度扩展装置通过螺纹固定连接组成七自由度力反馈器械时，该器械可实现3个方向的转动，3个方向的移动和剪刀手柄剪切运动。每个自由度的反馈力都由一个单独的电机来提供，力反馈控制精确，可控性强。同时本机构结构紧凑，可以根据使用要求选择组成四自由度力反馈器械或七自由度力反馈器械，可以模拟更多的手术设备，体积小制造成本低。
-
公开(公告)号：CN107093176A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710248116.0
申请日：2017-04-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06T7/10 , G06T7/32 , G06T2207/10088 , G06T2207/30016
Abstract: 一种基于atlas的头部MRI图像分割方法，涉及医学图像分割技术领域。本发明为了解决医生手动分割图像耗时久，并且对医生技术水平和经验有较大依赖的问题，提供了一种人体头部MRI图像自动分割方法。建立人体头部MRI图像的atlas图像库，所述的每个atlas图像中包含一幅灰度图像和一幅由医生从该灰度图中手动分割出的脑组织二值轮廓图，根据atlas图像库中的灰度图像与目标图像的相似性选出最佳模板，然后将模板中的二值轮廓图经变换后作为分割的初始轮廓曲线，最后采用主动轮廓法分割出脑组织轮廓。
-
公开(公告)号：CN116807833A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310796120.6
申请日：2023-07-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种基于铰链结构的新型刚度可变踝关节康复装置，涉及下肢康复器械领域。本发明针对当前踝关节康复装置踝关节康复运动角度较小，并因柔性不足，导致康复舒适性不足、康复运动角度较小引起的康复效果不显著的问题，提出了一种可满足踝关节内翻/外翻、背屈/拓屈两自由度的柔性踝关节康复装置的机械结构。运用人体踝关节的相关基础理论，刚度可变原理，在刚度可变结构上运用新式的铰链结构，实现刚度可变，同时简化机械结构，可实现可达到脚踝屈曲的范围可达到‑25°~35°，完全符合日常踝关节康复需求。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
32
records
(took 0.028 seconds)
