公开(公告)号：CN116807833A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310796120.6

申请日：2023-07-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  王紫键 ,  李鹏程 ,  许家亨

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种基于铰链结构的新型刚度可变踝关节康复装置，涉及下肢康复器械领域。本发明针对当前踝关节康复装置踝关节康复运动角度较小，并因柔性不足，导致康复舒适性不足、康复运动角度较小引起的康复效果不显著的问题，提出了一种可满足踝关节内翻/外翻、背屈/拓屈两自由度的柔性踝关节康复装置的机械结构。运用人体踝关节的相关基础理论，刚度可变原理，在刚度可变结构上运用新式的铰链结构，实现刚度可变，同时简化机械结构，可实现可达到脚踝屈曲的范围可达到‑25°~35°，完全符合日常踝关节康复需求。

公开(公告)号：CN116327552A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310283655.3

申请日：2023-03-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鹏程 ,  王紫键 ,  李志昊 ,  栗超祥 ,  王沫楠

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种刚度可变的穿戴式肘关节外骨骼康复装置，涉及上肢康复器械领域。本发明针对当前肘关节康复装置多具有单自由度，并且过于趋向柔性化，导致装置机械结构刚度不足、可靠性低的问题，提出了一种两自由度、肘屈/伸自由度处刚度可变的肘关节康复装置的机械结构。运用人体肘关节相关基础理论、刚度可变原理，在刚度可变结构上采用双法兰结构盘配合，实现刚度可变，同时简化机械结构；并提供手肘弯曲运动、前臂旋前/旋后运动的驱动力，手肘屈伸运动范围可达到0°‑130°，前臂旋前/旋后运动范围可达到‑25°‑50°，完全符合日常肘关节恢复需求。

公开(公告)号：CN118448055A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410602080.1

申请日：2024-05-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鹏程 ,  王紫键 ,  栗超祥 ,  靳雨琦 ,  杨宏宇 ,  王沫楠

IPC: G16H50/50 ,  G16H30/40 ,  G06F30/10 ,  G06F30/20 ,  G06T17/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/136 ,  G06F119/14

Abstract: 一种基于改进MSM模型的下肢骨骼肌模型建立方法，涉及医学图像处理技术领域。本方法针对当前骨骼肌模型生成速度较慢、形变响应时间较长，提出了一种基于改进MSM模型的下肢骨骼肌模型建立方法。运用人体骨骼肌相关基础理论、胡克定律等、在原有几何模型表面利用新型的MSM模型赋予下肢骨骼肌模型物理属性，并改进MSM模型中的面片模块，使用正六边形面片替换三角形面片，减少面片量，提高模型生成速度，改进弹簧模块，使用三参数弹簧，提高模型的受力解算真实度。

公开(公告)号：CN118446990A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410577824.9

申请日：2024-05-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鹏程 ,  栗超祥 ,  王紫键

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于3D‑Unet网络模型优化的脑肿瘤分割方法，该方法应用于脑肿瘤核磁共振成像(MRI)方面，针对网络收敛速度慢并含有大量的多余信息造成分割结果不佳的问题，本方法通过在3D‑UNet上引入VIT(Vision Transformer)模块，利用模型中特有的位置编码，来提高网络收敛速度；同时在模型中添加注意力门机制和多尺度残差模块，引入注意力门机制抑制无关区域中特征的激活，来提高模型灵敏度和准确性，保证分割特征的重要性，避免多余信息特征干扰，提高脑肿瘤分割精度。本发明克服了传统深度学习方法在脑肿瘤自动分割研究中模型参数多导致模型分割结果较差的问题，为进行精确脑肿瘤分割给出了一种新的参考方法。

公开(公告)号：CN116407068A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310384741.3

申请日：2023-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  王紫键 ,  李鹏程 ,  周金金

IPC: A61B1/005 ,  A61B1/313 ,  A61B17/00

Abstract: 一种柔性多骨架蛇形辅助手术装置，涉及腹腔镜手术器械领域。本发明针对当前腹腔镜手术辅助装置多为大体积、驱动力不稳定，并且柔性变化机制不灵敏，导致装置稳定性、安全性、可靠性低的问题，提出了一种由一个中心骨干、8跟超弹性钢丝、记忆合金弹簧和几个圆盘组成的柔性多骨架蛇形辅助手术装置。运用柔性变化机理、记忆合金材质特性，将中心骨干、超弹性钢丝、记忆合金弹簧有机结合，同时简化机械结构，使腹腔镜手术辅助装置实现轻量化的设计，并且实现该手术辅助装置柔性的灵活变换。

公开(公告)号：CN116327565A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310269738.7

申请日：2023-03-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鹏程 ,  栗超祥 ,  李志昊 ,  王紫键 ,  王沫楠

IPC: A61H3/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明主要针对的是脚踝受伤群体，希望通过行走来康复，以及脚踝扭伤后想及时活动的病人，是一种无动力脚踝外骨骼辅助装置。通过具有前后触发器的离合器，可以有效的控制能量的存储和释放。双触发器主要负责感知脚底部与地面接触状况，帮助病人减少体力消耗，同时又不影响病人踝关节的自由活动。这种纯机械的外骨骼降低了新陈代谢的损耗，是一种简单，有效的康复辅助装置。