公开(公告)号：CN110575256A

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201910804886.8

申请日：2019-08-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  崔琪 ,  许逸凡

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种孔腔内窥镜手术机器人，主要包括：旋转系统，垂直升降系统，推进系统和伸展系统四大系统；本发明可动滑轮组蛇形机构改善了传统蛇形机构的缺陷，通过将驱动电机与机械结构分离开，采用可动滑轮的驱动方式，独立控制而不需要将驱动装置连接到关节模块上，从而增加内部通道的尺寸和数量，但不增加蛇形机构的最大外径，以形成具有多个自由度和运动灵活的蛇形机构。此外，它以输入一个小驱动力转换输出得到一个近九倍的支撑力，具有足够的支撑力来保持和定位插入内部通道的手术工具。本发明中可动滑轮组蛇形机构具有多自由度，操作灵活，机动性好的优点，该机构的实现可对自然孔腔手术有一定的辅助作用。

公开(公告)号：CN111968236A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010688900.5

申请日：2020-07-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  崔琪

IPC: G06T17/20 ,  G06T3/40 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/187 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种基于K-D tree方法的对位对线骨折复位系统，通过医学与计算机技术相结合，将骨折碎片进行对位对线迭代拼接，重新恢复肢体原生的解剖结构，完成治疗骨折的首要步骤。所述系统包括骨折碎片三维几何建模模块、提取骨折碎片信息模块、确定并调整骨折碎片位置模块、配准拼接模块和展示模块。通过提取骨折碎片信息模块和确定并调整骨折碎片位置模块得到骨折复位前的正确位置；通过匹配拼接模块的结果判断碎片匹配程度是否满足要求；通过展示模块得到碎片拼接后的效果。本发明指导医生完成骨折碎片复位手术，降低手术风险和耗时，避免人为因素干扰，不受时间限制，可反复进行模拟演练，为制定骨折复位手术方案提供技术参考。

公开(公告)号：CN107418627A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201610341069.X

申请日：2016-05-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 陈巨辉 ,  孟诚 ,  董喜欣 ,  秦小健 ,  崔琪 ,  高原 ,  高鹏 ,  李欣

IPC: C10J3/20 ,  C10J3/82

CPC classification number: C10J3/20 ,  C10J3/82 ,  C10J2300/0916 ,  C10J2300/1276 ,  C10J2300/1807

Abstract: 生物质燃料合成气多级利用化学链反应器，它涉及到一种燃料合成气的循环过程。本发明解决了目前燃料反应器无法实现在利用生物质气化的同时实现CO2捕捉的问题。文中所述化学链反应器分为三个组成部分，空气反应器为Ni与O2提供反应场所；燃料反应器实现生物质的热解气化产物与氧化态载氧体NiO的反应，氧载体在空气反应器和燃料反应器之间实现循环利用。石灰石反应器采用特殊的螺旋传输装置，利用CaCO3与CaO之间的转化实现CO2捕捉。化学链反应器系统循环的动力是来源于空气反应器外设的鼓风机及反应器内部气体的温度梯度和浓度梯度；该化学链反应器主要是收集可燃性气体和捕捉CO2，实现能量的多级利用并提高了能源利用率。