公开(公告)号：CN115569034B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202211238649.8

申请日：2022-10-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  金鑫 ,  马东

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及医用设备技术领域，提供了一种用于膝关诊断及康复的并联机构，包括：铰接式移动平台、2RPRR‑2UPS并联机构和带有线性导轨和滑块的刚性移动平台。其特征在于：刚性移动平台通过导轨上的滑块与2RPRR‑2UPS并联机构连接，能够让病人的脚放在上面。2RPRR‑2UPS机构和铰接式移动平台的配合能够满足能够满足膝关节康复所需的绕横(胫股平面)轴和垂直(移动平台)轴的旋转以及在胫股平面内的平移这四个自由度，平台的运动由四个电动缸的运动进行控制，能够保证机构在运动过程中平稳无冲击，速度、加速度和运动范围能够控制在合理范围内，防止康复过程中对下肢造成损伤。

公开(公告)号：CN115569034A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211238649.8

申请日：2022-10-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  金鑫 ,  马东

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及医用设备技术领域，提供了一种用于膝关诊断及康复的并联机构，包括：铰接式移动平台、2RPRR‑2UPS并联机构和带有线性导轨和滑块的刚性移动平台。其特征在于：刚性移动平台通过导轨上的滑块与2RPRR‑2UPS并联机构连接，能够让病人的脚放在上面。2RPRR‑2UPS机构和铰接式移动平台的配合能够满足能够满足膝关节康复所需的绕横(胫股平面)轴和垂直(移动平台)轴的旋转以及在胫股平面内的平移这四个自由度，平台的运动由四个电动缸的运动进行控制，能够保证机构在运动过程中平稳无冲击，速度、加速度和运动范围能够控制在合理范围内，防止康复过程中对下肢造成损伤。

公开(公告)号：CN110812201A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911249398.1

申请日：2019-12-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 韩桂华 ,  洪健 ,  马东 ,  高建伟 ,  张伟康

IPC: A61H39/04 ,  A61H15/00

Abstract: 本发明公开了一种足底心肝反射区按摩机器人，是根据《吴若石新足部健康法》中所述足底反射区以及按摩手法进行设计，本发明的足底反射区按摩机器人的主要特征是：通过俩个丝杠结构控制按摩头在竖直平面的自由度，通过曲柄滑块机构控制按摩头在水平方向的自由度，使得按摩头可以对足底的心、肝脏反射区进行按摩，再通过控制按摩头的按摩速度以及与足底接触的深度来实现仿按摩师手按摩相似的功效，从而通过对足底心、肝反射区的按摩对其对应的器官进行治疗，本足底反射区按摩机器人结构简单，可以实现对足底心、肝反射区进行相应的按摩，从而达到对心脏与肝脏保健治疗的效果。