公开(公告)号：CN105372992A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510859604.6

申请日：2015-12-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  高扬 ,  谢文博 ,  许家忠 ,  李智

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种悬吊漂浮物随动系统的欠驱动滑模控制算法，该方法包括：建立运动学方程，根据方程对称性和解耦性简化运动学方程，基于运动学方程设计控制器以及调节控制器参数。本发明解决了其它控制方法参数难以相互协调匹配，在实时变参情况下无法保证跟踪精度的问题；改善了闭环系统的响应品质。

公开(公告)号：CN105372992B

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201510859604.6

申请日：2015-12-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  高扬 ,  谢文博 ,  许家忠 ,  李智

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及种悬吊漂浮物随动系统的欠驱动滑模控制方法,该方法包括:建立运动学方程,根据方程对称性和解耦性简化运动学方程,基于运动学方程设计控制器以及调节控制器参数。本发明解决了其它控制方法参数难以相互协调匹配,在实时变参情况下无法保证跟踪精度的问题;改善了闭环系统的响应品质。

公开(公告)号：CN220292545U

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202320413082.7

申请日：2023-03-07

Applicant: 哈尔滨理工大学威海研究院

Inventor： 李心萌 ,  朱凤鸣 ,  渠志男 ,  高扬 ,  费姝涵

IPC: A01C5/06 ,  A01C5/04

Abstract: 本实用新型涉及番茄苗种植技术领域，尤其涉及番茄苗种植开沟机，包括车架，车架上方设置有电动机，车架前端设置有螺旋装置，螺旋装置后方设置有挖坑装置，该番茄苗种植开沟机在操作方面，与以往传统的大型开沟机器相比，一定程度上缩小了它的体积，操作简单，劳动者无需经过培训就可以进行机器的使用，番茄苗种植开沟机在功能方面，与传统开沟机器只能用于开沟相比，该项目中增加了挖坑装置，它可以实现番茄种植过程中的开沟和挖坑的双结合，该番茄苗种植开沟机在机器安全性方面，该设备所采用的零件已经具备了成熟的生产装配条件与技术，并且该机器经过严格的运动分析和结构运动模拟，结构设计稳定操作省力，由传统开沟机的柴油机变为电机，更加环保。