公开(公告)号：CN105468012B

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201610004959.1

申请日：2016-01-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李佳钰 ,  许家忠 ,  王明磊 ,  李开心

IPC: G05D1/08

Abstract: 针对重型载人足式机器人线控转向系统的路感模拟方法，涉及一种增强其操纵临场感的方式。本发明是为了解决以电信号的方式操纵足式机器人转向过程中由于路感信息的缺失而造成操纵不准确的问题。本发明首先确定转向操纵方式；其次推导机器人转向过程中足‑地力作用在重心处的理论力矩；然后通过腿部液压缸运动‑力学模型解算各关节实际转矩并推导机器人转向过程中足‑地力作用在重心处的解析力矩；最后采用滑模控制，使线控转向系统内的路感电机模拟出高保真的足‑地接触力矩并反馈给驾驶员；利用本发明可以实时的还原出机器人与路面相互作用的接触信息，从而提高了驾驶员操纵机器人的稳定性及准确性。本发明适用于足式机器人的操纵技术领域。

公开(公告)号：CN106383441A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610835693.5

申请日：2016-09-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李佳钰 ,  许家忠 ,  李开心 ,  王明磊

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/04

Abstract: 新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及方法，涉及一种当人类无法亲身进入到工作场合时，遥操作多足机器人辅助其完成指定任务的新方式。本发明所述的一种新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及控制方法，首先需要确定多足机器人的遥操作系统的映射方式；其次建立主端系统的动力学模型及从端系统的运动学模型；然后采用半自主的控制策略设计多足机器人遥操作系统的控制器，并以触觉力反馈的形式指导操作人员更合理的遥操作多足机器人；最后通过稳定性判定准则，推导出控制器增益系数的合理范围；所提出的遥操作模式及控制方法也是为后续复杂地形下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。

公开(公告)号：CN105468012A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201610004959.1

申请日：2016-01-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李佳钰 ,  许家忠 ,  王明磊 ,  李开心

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0891

Abstract: 针对重型载人足式机器人线控转向系统的路感模拟方法，涉及一种增强其操纵临场感的方式。本发明是为了解决以电信号的方式操纵足式机器人转向过程中由于路感信息的缺失而造成操纵不准确的问题。本发明首先确定转向操纵方式；其次推导机器人转向过程中足-地力作用在重心处的理论力矩；然后通过腿部液压缸运动-力学模型解算各关节实际转矩并推导机器人转向过程中足-地力作用在重心处的解析力矩；最后采用滑模控制，使线控转向系统内的路感电机模拟出高保真的足-地接触力矩并反馈给驾驶员；利用本发明可以实时的还原出机器人与路面相互作用的接触信息，从而提高了驾驶员操纵机器人的稳定性及准确性。本发明适用于足式机器人的操纵技术领域。

公开(公告)号：CN204901316U

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201520701619.5

申请日：2015-09-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 许家忠 ,  于立英 ,  杨海 ,  李开心

IPC: F17C1/02

Abstract: 一种复合材料气瓶：包括：金属内衬、纵向缠绕层、中间过渡层、环向缠绕层。金属内衬是缠绕模具，纵向缠绕层已13度搭接线的角度排列包裹于金属内衬外壁，中间过渡层已初端的20度逐渐过渡至缠绕末端的70度包裹于纵向缠绕层外壁，环向缠绕层已85度搭接线的方式排列包裹于中间过渡层的外壁。本实用新型的优势在于多增加了环向缠绕层，加强了气瓶的径向强度，增加了中间过渡层，该缠绕层的设计在线型连接上避免了二次搭纱。

公开(公告)号：CN204044357U

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201420534058.X

申请日：2014-09-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李吉祥 ,  郝盛强 ,  王天文 ,  李开心 ,  平策 ,  赵宇

IPC: G01S15/08 ,  G01S7/52

Abstract: 本实用新型涉及一种带有温度补偿的超声波测距装置。传统的测距装置没有增加了功率放大电路，使驱动超声传感器发射超声波距离比较短，同时没有增加了温度补偿电路，以至于测距精度偏低，没有增加了键盘输入电路使其测距装置用户体验差。一种带有温度补偿的超声波测距装置，其组成包括：中央处理电路（6），所述的中央处理电路分别与温度补偿电路（3）、超声波发射电路（1）、超声波接收电路（2）、显示输出电路（5）、键盘输入电路（4）连接。本实用新型应用于带有温度补偿的超声波测距。