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公开(公告)号：CN119717528A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411866778.0
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的六足机器人地形自适应行走控制方法，在六足机器人的每个足的足底和足柄分别设置有惯性测量单元IMU1和惯性测量单元IMU2，惯性测量单元用于测量对应部位的加速度和角加速度，所述控制方法具体包括如下步骤：步骤一、利用每条足上的IMU1和IMU2采集数据，获取每条足的足端姿态矩阵；步骤二、将足端姿态矩阵融合到六足机器人的当前状态中，形成更新后的机体状态；步骤三、将更新后的机体状态信息传入二次规划求解器中，得到最优的地面反作用力分布矩阵F得到每条足的反作用力，根据得到的地面反作用力分布矩阵F解算为关节作用力Fj，根据关节作用力Fj换算出相应的关节控制指令，再将计算得到的关节控制命令发送到六足机器人的关节电机，控制六足机器人腿的动作，保持六足机器人机身状态稳定。
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公开(公告)号：CN118456197A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410602091.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的复合材料三通管件打磨系统，包括可旋转的主轴、包含力传感器的打磨装置、深度相机、打磨机器人、上位机，具体包含以下步骤：打磨机器人携带深度相机自动寻找图像采集最优位姿，安装在打磨机器人上的深度相机采集固定在主轴上的复合材料三通管件的图像信息并发送至上位机，上位机通过YOLOv8‑CGF视觉识别算法处理图像信息并计算管件中心点坐标、位姿，控制打磨机器人带动包含力传感器的打磨装置按照设计的打磨方法对复合材料三通管件进行打磨。本发明实现了不同尺寸的复合材料三通管件的精确定位和表面自动打磨，相较于人工打磨，打磨效果更好，更加稳定，可以有效提高打磨的效率和质量。
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公开(公告)号：CN110370674A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910571523.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种橡胶桶状制品的缠绕成型制备方法及桶状制品。所述的方法包括：在芯模上形成内衬层；将干纤维以缠绕角α连续缠绕并布满于所述内衬层的表面，其中α满足：0°＜α＜90°；若所述内衬层表面缠绕的干纤维的纱片数达到预定数量n，则停止干纤维的缠绕，以形成纤维增强层，n为正整数；在所述纤维增强层上形成保护层，以制备出桶状制品。采用本发明的实施例，橡胶桶状制品纤维增强层无交叉点加固结构可消除纤维间的摩擦，提高产品承载能力、平衡性、耐疲劳等动态性能，提高橡胶桶状制品的可靠性及使用寿命等。此外该干纤维无交叉增强结构橡胶桶状制品缠绕成型制备方法可由缠绕设备实现加工。
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公开(公告)号：CN105729842A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610174398.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29D22/00
CPC classification number: B29D22/003
Abstract: 本发明属于压力容器成型技术领域，尤其涉及一种复合材料LPG气瓶成型工艺及装置，工艺过程包括如下步骤：塑料内胆的吹塑；吹塑成型内胆的修整;瓶口添加法兰、阀座及密封环等相关部件；对塑料内胆进行增强纤维的缠绕；添加阀门并确保气密性良好；将缠绕增强纤维的塑料内胆送至注胶工位，通过注胶管对模具内添加胶液的同时对塑料内胆进行充气加压以保持内外压平衡而不会发生形变；注胶完成后，对注胶模具加热固化、冷却。注胶工艺相比湿法缠绕或者干纤维缠绕后添加防护层的工艺更加简单高效、省材料且加工清洁。
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公开(公告)号：CN116945646A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310926568.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及复合材料容器领域，公开了一种紫外光固化复合材料压力容器缠绕生产工艺。本发明采用非金属非搪瓷的塑料内胆，通过机器人将塑料内胆按照链条传递单元‑表面处理单元‑纤维缠绕单元‑紫外光固化单元‑链条传递单元的顺序进行加工。且固化过程分为预固化和完全固化，纤维浸入光固化树脂后的预固化过程在无光环境进行，避免外部环境影响，更好地控制固化过程。同时整个生产工艺通过机器人进行物料运输，减少人工参与，大幅提高工作效率，且成品质量轻、耐腐蚀、方便运输、制作成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114476850A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210227454.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自动排线技术的光纤缠绕装置，包括缠绕与排线系统、张力控制系统。缠绕与排线系统包括放卷轴、可左右移动的跟踪轴、收卷轴及可左右移动的排线轴，收放卷都采用伺服电机驱动，放卷时放卷轴旋转，在对齐装置检测下，放卷轴坐落在跟踪轴上左右移动实现零偏角放卷，收卷时收卷轴旋转，收卷轴坐落在排线轴上左右移动完成排线。张力控制系统主要通过Dancer检测机构实现恒张力缠绕，保持收卷轴线速度不变，在Dancer部分增加角位移传感器，将采集到的位置以模拟量形式反馈并转化为数字量在下位机程序中参与计算，实现基于Dancer位置反馈调节放卷轴线速度，使摆杆尽可能保持在参考位置，实现恒张力缠绕。
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公开(公告)号：CN113352657A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110589491.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种杆塔复合材料光固化维修方法及装置，主要通过攀爬机器人进行维修。在机器人外壳上安装热塑性复合材料带盘，并在其尾部安装自动断带装置以及压带轮，在其三个足部安装永磁体防止掉落。在地面，将机器人上的纤维带手动穿入断带孔中并预留出一定长度供压带轮压带。机器人携带带盘在杆塔上竖直爬行，到达待修补地点时，压带轮进行压带，将纤维带端点固定在待维修处起始点，随后机器人开始按设定缠绕方式进行攀爬，从而将纤维带均匀缠绕在破损处。修补完成后，机器人尾部断带装置进行断带，并沿塔壁返回地面。缠绕方式可选择环向或螺旋缠绕，将纤维带以固定缠绕角连续缠绕。纤维带采用热塑性材料，可进行自然光固化或紫外光固化。
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公开(公告)号：CN110239110A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910305345.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种同极线圈内置成型装置及制备纤维复合材料管体方法，属于纤维复合材料成型技术领域。内外壳体之间填充导热介质，热管与冷却管均设置在导热介质中，多根冷却管均布固定在内壳体外周表面上，且首尾相接形成蛇形冷却管，多根热管呈环形阵列式设置在外壳体外侧，且两端均与外壳体两端板固接，蛇形冷却管的进水端通过散热器与水泵连接，温度传感器内置在外壳体内，温度传感器的信号输出端与旋转式温度变送器的信号输入端相连，电磁加热线圈设置在内壳体内侧，并缠绕在渐开线铁芯上，渐开线铁芯固定在管体内部支架上，电磁加热线圈两端与电磁加热控制器及电磁加热电源相连，旋转式温度变送器与电磁加热控制器相连。本发明用于纤维复合材料管体成型。
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公开(公告)号：CN105836072A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610174570.1
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于船舶下水领域，公开了一种船舶下水纤维增强橡胶气囊及成型工艺，其特征在于：所述芯模两端囊头采用等应力结构，所述橡胶气囊囊体具有橡胶层、纤维增强层和保护层三层结构。其成型工艺：首先将橡胶带缠绕布满于芯模表面形成橡胶层，其次将干纤维纱以特定的测地线缠绕工艺布满于橡胶层表面形成纤维增强层；然后将橡胶带多层缠绕于纤维增强层表面形成保护层；最后将缠绕后的橡胶气囊进行硫化、脱模。所述工艺可实现一机自动加工，加工环境优，劳动强度小，生产效率高；所述产品柔性好、质量轻、成本低、寿命长、增强结构稳定、可回收利用、可承受高吨位的船舶下水。
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公开(公告)号：CN104260328A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410452878.9
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种电磁加热固化成型装置及使用其制备纤维缠绕复合材料管体的方法，它涉及一种加热固化装置及使用其制备复合材料管体的方法。本发明的目的是要解决现有用于制备复合材料管体的加热固化装置的内加热固化芯模的热源不易获得、加热效率低、加热精度和加热均匀性均差的问题。装置包括电磁加热线圈、电磁加热电源、温度传感器、热管、导热介质、喷淋器、冷却液防护罩、冷却液槽、水泵、散热器和芯模；芯模的内管外壁与外管内壁之间形成夹层，热管阵列分布在夹层内的导热介质中；电磁加热线圈均匀置于芯模尾端外部。方法：芯模固定在缠绕机的主轴上，先缠绕再加热固化或缠绕的同时进行加热固化，降温。本发明可获得一种电磁加热固化成型装置。
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