公开(公告)号：CN118456197A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410602091.X

申请日：2024-05-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 杨海 ,  王浩 ,  许家忠 ,  尤波 ,  李雨珈

IPC: B24B19/00 ,  B24B41/04 ,  B24B49/12 ,  B24B49/00 ,  B24B51/00 ,  B24B41/06 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的复合材料三通管件打磨系统，包括可旋转的主轴、包含力传感器的打磨装置、深度相机、打磨机器人、上位机，具体包含以下步骤：打磨机器人携带深度相机自动寻找图像采集最优位姿，安装在打磨机器人上的深度相机采集固定在主轴上的复合材料三通管件的图像信息并发送至上位机，上位机通过YOLOv8‑CGF视觉识别算法处理图像信息并计算管件中心点坐标、位姿，控制打磨机器人带动包含力传感器的打磨装置按照设计的打磨方法对复合材料三通管件进行打磨。本发明实现了不同尺寸的复合材料三通管件的精确定位和表面自动打磨，相较于人工打磨，打磨效果更好，更加稳定，可以有效提高打磨的效率和质量。