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公开(公告)号：CN113193806A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110613083.1
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模速度控制器的六相永磁同步电机控制方法，涉及电机控制技术领域。所述滑模速度控制器，其技术要点在于，根据永磁同步电机在同步旋转坐标系下的电压方程和运动方程构造出滑模速度控制器，用滑模速度控制器代替PI速度控制器，加快电机响应速度，抑制负载扰动和外部扰动对电机调速系统的影响，提高电机的动态性能和抗负载扰动能力。
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公开(公告)号：CN113359762A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110751457.6
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种水面无人艇动态规划方法，所述方法包括：鉴于水面无人艇在海面上碰到的动态障碍物大多为船舶，根据船舶的形状特性，对其建立椭圆模型；在建立椭圆模型基础上，对椭圆模型进行分析，确定船舶动态障碍物的影响范围，并在影响范围内构建椭圆斥力势场提供斥力，从而引导水面无人艇躲避动态障碍物；进一步考虑船舶动态障碍物运动的不稳定性和不可预测性，水面无人艇需要在短时间内避开动态障碍物，故采用变斥力系数方法，增加斥力，改变合力方向，从而达到快速引导水面无人艇避开动态障碍物的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118456197A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410602091.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的复合材料三通管件打磨系统，包括可旋转的主轴、包含力传感器的打磨装置、深度相机、打磨机器人、上位机，具体包含以下步骤：打磨机器人携带深度相机自动寻找图像采集最优位姿，安装在打磨机器人上的深度相机采集固定在主轴上的复合材料三通管件的图像信息并发送至上位机，上位机通过YOLOv8‑CGF视觉识别算法处理图像信息并计算管件中心点坐标、位姿，控制打磨机器人带动包含力传感器的打磨装置按照设计的打磨方法对复合材料三通管件进行打磨。本发明实现了不同尺寸的复合材料三通管件的精确定位和表面自动打磨，相较于人工打磨，打磨效果更好，更加稳定，可以有效提高打磨的效率和质量。
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公开(公告)号：CN113359762B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110751457.6
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种水面无人艇动态规划方法，所述方法包括：鉴于水面无人艇在海面上碰到的动态障碍物大多为船舶，根据船舶的形状特性，对其建立椭圆模型；在建立椭圆模型基础上，对椭圆模型进行分析，确定船舶动态障碍物的影响范围，并在影响范围内构建椭圆斥力势场提供斥力，从而引导水面无人艇躲避动态障碍物；进一步考虑船舶动态障碍物运动的不稳定性和不可预测性，水面无人艇需要在短时间内避开动态障碍物，故采用变斥力系数方法，增加斥力，改变合力方向，从而达到快速引导水面无人艇避开动态障碍物的效果。
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公开(公告)号：CN116901479A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310891444.8
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C70/32 , F16L11/04 , F16L11/02 , F16L57/00 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/18
Abstract: 本发明公开了一种橡胶挠性接管及成型工艺，涉及橡胶挠性接管成型工艺技术领域，其特征在于：所述芯模波纹段采用测地线等应力结构，橡胶挠性接管采用橡胶带、帘线交替缠绕于测地线等应力芯模上的恒间距测地线缠绕成型工艺成型。其成型工艺：应用缠绕装置将多根帘线、橡胶带以特定的测地线等间距均匀铺满于测地线等应力芯模表面。所述工艺可实现同一缠绕设备自动加工，加工环境优，劳动强度小，生产效率高；所述产品具有可靠性高，耐腐蚀，较大位移补偿能力的特点，可以实现优良的减震效果。
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公开(公告)号：CN113315430A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110613120.9
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无位置传感器的六相永磁同步电机滑模控制方法，涉及电机控制技术领域。本发明包括如下步骤：根据电机在α‑β两相静止坐标系下的数学模型，设计滑模观测器，输出转子位置角和转速，减少位置传感器灵敏度降低对电机运行的影响；根据电机在d‑q同步旋转坐标系下的数学模型，设计滑模速度控制器代替传统PI速度控制器，加快电机响应速度，抑制负载扰动和外部扰动对电机调速系统的影响，提高电机的动态性能和抗负载扰动能力，提高永磁同步电机的运行可靠性。
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公开(公告)号：CN213519024U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022982587.4
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种车载用可折叠LED屏幕，包括底架和LED屏幕，底架的顶部两侧均开有滑槽，两侧滑槽的内部分别连接有丝杆和导向杆，丝杆的外部设有滑动连接于滑槽内部的螺母滑块，导向杆的外部设有滑动连接于滑槽内部的导向滑块，螺母滑块和导向滑块的顶部设有铰接座，两个铰接座之间铰转动连接有安装架，LED屏幕安装于安装架前侧，底架的后侧设有支撑板，支撑板远离安装架的一端设有轴座，轴座的两端与安装架的两侧壁之间通过铰接轴对应连接有连杆，轴座上安装有驱动电机，丝杆延伸出滑槽的一端设有从动带轮，结构简单，设计新颖，使用非常方便，大大降低了LED屏幕在不使用时占用的空间，实用价值高，易于推广。
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