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公开(公告)号：CN115268443A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN115268443B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN115308770A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210891994.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G01S17/931 , G06T5/30 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06V10/28
Abstract: 本发明公开一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；该动态障碍物检测方法包括如下步骤：机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；然后利用筛选出的拟合图形的中心的坐标变化，来识别该拟合图形所标记的障碍物是否为动态障碍物。
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公开(公告)号：CN119976360A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510296677.2
申请日：2025-03-13
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种门框式搬运机器人及搬运方法，其中，该门框式搬运机器人包括：车身主体，所述车身主体呈倒置的U型结构，并具有两个相互对称的U型臂，两个U型臂之间形成操作区；两个驱动机构，两个所述驱动机构分别安装在所述车身主体的两个U型臂的侧部；两个摆臂机构，两个所述摆臂机构分别安装在所述车身主体的两个U型臂的侧部，并位于所述操作区内；两个夹臂机构，两个所述夹臂机构分别安装在两个所述摆臂机构相对的一侧；所述夹臂机构包括安装在所述摆臂机构上的夹臂舵机，所述夹臂舵机的输出轴连接有齿轮。通过本发明，能够实现对目标物品的夹取和释放动作，结构更加简单，并且能对目标物品起到良好的防护作用，抗干扰能力更强。
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公开(公告)号：CN113386121B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110772646.1
申请日：2021-07-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种串联式液压伺服被动柔顺关节，包括缸体、串联的液压伺服驱动关节和被动柔顺关节：液压伺服驱动关节包括阀芯a、阀体a、阀套a、叶片a；被动柔顺关节包括阀芯b、阀体b、阀套b、叶片b；阀体a右端与阀芯b左端为连接为一体；力矩传递机构包括托盘、支撑轮、力矩传递盘、支撑套、定位套，托盘边缘相连两端部分设有托盘边缘斜坡供支撑轮滑动；关节在被动柔顺状态下阀芯b的回转角度式中T为碰撞力折算到支撑轮上的外力；R为力矩传递盘的半径；k为弹簧的刚度；γ为托盘边缘斜坡的斜坡角度。本发明将控制与驱动合于一体，响应速度快，控制精度高，输出力矩大，可靠性高，且具有被动柔顺性，能够有效减小人机物理接触时的碰撞伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112965485B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110151982.4
申请日：2021-02-03
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于二次区域划分的机器人全覆盖路径规划方法。首先判断所给环境地图中间是否存在占据的物体，采用算法切换机制对地图进行区域划分，得到子区域。然后利用元胞自动机原理对子区域进行四边形网格划分，使子区域二次划分，定义元胞和相邻元胞集合模型，制定演化规则，得到子区域的覆盖路径，建立邻接路径，从而完成整个环境地图的规划路径。本发明降低了遍历重叠度，减少了转弯次数，增加了覆盖率，大大提高了路径规划效率，具有较大的可行性和实用推广价值。
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公开(公告)号：CN113283114B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110656996.1
申请日：2021-06-11
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种振动筛筛面动载荷优化方法，包括以下步骤：步骤一，选定设计变量，建立实验矩阵；步骤二，进行响应曲面实验；步骤三，建立两个双目标优化模型并求解；获得两组Pareto解集，该解集分别代表高筛面动载荷和低筛面动载荷条件下振动筛筛分效率优化路径；步骤四，计算高筛分效率下筛面动载荷优化空间。本发明能够直接降低筛面动载荷，间接降低筛机整体结构负载，延长筛面和振动筛整机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113902828A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111127160.9
申请日：2021-09-26
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明针对AMCL算法在重定位过程中收敛速度慢，在相似和变化环境下容易收敛错误等问题，提出了一种以墙角为关键特征的室内二维语义地图的构建方法。首先利用激光雷达进行栅格地图构建，其次使用深度相机获取墙角语义信息和非墙角物体语义标签，同时利用电子罗盘和激光雷达数据进行墙角方向性判断获取墙角类别标签，最后利用贝叶斯估计构建带有墙角类别标签和非墙角物体语义标签的语义地图。通过试验证明该方法能够克服相似和变化环境下AMCL定位不准的问题，并且在大环境场景下也能快速定位。
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公开(公告)号：CN113096183A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110291251.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域，公开了一种基于激光雷达与单目相机的障碍物检测与测量方法，包括对激光雷达与单目相机进行联合标定得到标定信息；通过单目相机获取障碍物对应的第一图像信息，利用深度学习网络模型对第一图像信息进行目标检测得到障碍物位置信息；利用图像分割算法对障碍物位置信息中的环境背景干扰信息进行去除得到障碍物目标区域信息；利用边缘检测算法对障碍物目标区域信息进行轮廓提取得到轮廓信息；对障碍物目标区域信息中的激光雷达点进行曲率计算得到曲率信息；根据轮廓信息和曲率信息得到障碍物的测量面；基于标定信息和障碍物的测量面上的激光雷达数据得到障碍物的尺寸信息。本发明能够准确检测障碍物并测量其尺寸。
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公开(公告)号：CN112405589A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011168355.3
申请日：2020-10-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 基于波纹管的柔性驱动器，包括内部上底板、下底板、若干气管、内部波纹管、外部波纹管以及若干折叠隔板；外部波纹管套装在内部波纹管外部，折叠隔板设置在外部波纹管和内部波纹管之间连接外部波纹管和内部波纹管，并将外部波纹管和内部波纹管之间的空间分隔层若干腔室；上底板安装在外部波纹管和内部波纹管的上端，对外部波纹管和内部波纹管的上端进行密封，下底板安装在外部波纹管和内部波纹管的下端，对外部波纹管和内部波纹管的下端进行密封；上底板中心设置有通孔，与内部波纹管上端连通，下底板中心设置有通孔，与内部波纹管下端连通；若干气管设置在上底板上，分别与若干腔室连通。本发明可有效实现流体驱动器的多向弯曲和伸缩动作。
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