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公开(公告)号：CN115308770A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210891994.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G01S17/931 , G06T5/30 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06V10/28
Abstract: 本发明公开一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；该动态障碍物检测方法包括如下步骤：机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；然后利用筛选出的拟合图形的中心的坐标变化，来识别该拟合图形所标记的障碍物是否为动态障碍物。
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公开(公告)号：CN115268443A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN115268443B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN114510049B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210118531.5
申请日：2022-02-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人，该回旋状路径规划方法的执行主体是清洁机器人，清洁机器人在执行该回旋状路径规划方法之前已经在地图中标记出墙体的轮廓，其中，地图用于反映待清扫区域的位置特征；该回旋状路径规划方法包括：选择与墙体的轮廓线的垂直距离满足预设起点个件的位置点作为清扫起点；其中，墙体的轮廓线是待清扫区域的部分边界线；从清扫起点开始，在待清扫区域内进行回旋状路径规划，使得规划出的回旋状路径周期性地覆盖待清扫区域；其中，规划出的回旋状路径存在一部分拐弯路径比另一部分拐弯路径远离墙体，规划出的回旋状路径存在的直线路径平行于待清扫区域的最长的边界线。
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公开(公告)号：CN119439121A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310935959.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光的线类障碍物识别方法，所述线类障碍物识别方法包括：步骤1、在机器人沿着导航方向行走过程中，控制线激光传感器发射线激光，并且依次采集线激光经待测物体表面反射形成的两帧线激光数据；步骤2、结合步骤1采集的每帧线激光数据中的激光斜坡、以及重复角度数量与占据角度总数量之间的大小关系，机器人将待测物体表面识别为存在线类障碍物；其中，重复角度数量与占据角度总数量均是通过统计步骤1依次采集的两帧线激光数据中的障碍物点重复占据角度的情况获得。提高机器人使用线激光识别地面的线类障碍物的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119439120A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310935884.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种基于线激光的矮坎类障碍物识别方法，包括：步骤1、在机器人沿着导航方向行走过程中，控制线激光传感器沿着导航方向的斜下方发射线激光，并且依次采集两帧线激光数据；线激光传感器相对于机体中心的安装方向与导航方向平行；步骤2、在依次采集的两帧线激光数据中，通过统计依次采集的两帧线激光数据中的激光点重复占据角度的情况获得重复角度数量与占据角度总数量，当重复角度数量与占据角度总数量之间的大小关系满足预设筛选条件时，结合每帧线激光数据中的激光斜坡的走向特征将待测物体表面识别为存在矮坎类障碍物。防止机器人原本应该越过的矮坎被识别成曲线类障碍物，机器人在识别出所述矮坎类障碍物后可以直接越过。
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公开(公告)号：CN119134896A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411488587.5
申请日：2024-10-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开电容式升降压电路、芯片及电子设备，电容式升降压电路包括第一开关通路和第二开关通路；电容式升降压电路的内部设置多个开关管，第一开关通路和第二开关通路均连接到转移电容；在第一开关通路内，与转移电容连接的开关管在导通和关断之间进行切换的过程中，转移电容和第一稳压电容在充电和放电之间进行切换，以通过第一开关通路将外部输入的电源电压降压输出第一输出电压；在第二开关通路内，与转移电容连接的开关管在导通和关断之间进行切换的过程中，利用外部输入的电源电压对转移电容进行充电，再驱动外部输入的电源电压和转移电容一起对第二稳压电容进行充电，以将外部输入的电源电压升压输出第二输出电压。
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公开(公告)号：CN112836595B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202110054055.0
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/141 , A47L11/40 , G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种智能检测和处理霉斑的系统及方法，所述系统包括智能移动机器人、标识物和智能终端。其中，智能移动机器人包括霉斑检测模块、霉斑处理模块和芯片，所述霉斑检测模块和霉斑处理模块与芯片连接，分别用于霉斑检测和霉斑处理，所述芯片用于处理霉斑检测模块和霉斑处理模块的数据，同时控制上述两个模块进行工作；所述标识物设置于霉斑多发区，作为机器人判断是否开始检测霉斑的标识；所述智能终端安装有可与机器人通信的软件，所述软件用于接收和保存机器人发送的通知以及发送指令给机器人。本发明所述的系统及方法利用标识物可以针对性地对家庭环境中的霉斑多发区进行霉斑检测，并进行有效的处理，降低了霉菌对环境和人体的影响。
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公开(公告)号：CN112987723B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110152824.0
申请日：2021-02-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于智能终端控制的机器人系统，该系统包括：智能终端，设有第一IMU传感器、摄像头、显示触控屏和第一中央处理模块，用于远程控制机器人的运动；机器人，设有第二IMU传感器、第一预设数量的弹跳模块、语音播放器和第二中央处理模块，用于跟随智能终端运动轨迹执行相应动作。该方案中公开的基于智能终端控制的机器人系统，通过结合智能终端摄像头获取的图像信息和第一IMU传感器获取的智能终端IMU数据融合计算获取智能终端运动轨迹，进而控制机器人按照智能终端运动轨迹执行相应动作，机器人基于弹跳模块实现弹跳，机器人执行不同动作时机器人内部的语音播放器播放与动作相对应的语音包，提高人机互动趣味性，实现灵活控制机器人运动。
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公开(公告)号：CN113343319B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110724514.1
申请日：2021-06-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F21/79
Abstract: 本发明涉及一种FLASH的类型识别方法及类型识别系统，所述类型识别方法包括：步骤1、配置FLASH进入预设访问模式；步骤2、基于FLASH内置寄存器中设置的待测试的块保护配置位的相邻关系，分批次地对相应的块保护配置位进行读写测试；当每一批的块保护配置位在读写测试中都读取出对应块保护配置位上最新写入的一位二进制数时，确定FLASH的类型为当前配置的预设访问模式相匹配的闪存存储器类型；其中，块保护配置位的相邻关系包括彼此相邻和互不相邻；其中，不同批的块保护配置位执行读写测试的时间点是不同的；待测试的块保护配置位是任意FLASH都设置的。既提高硬件兼容性，又保证FLASH的类型识别的正确性。
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