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公开(公告)号：CN114510049B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210118531.5
申请日：2022-02-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人，该回旋状路径规划方法的执行主体是清洁机器人，清洁机器人在执行该回旋状路径规划方法之前已经在地图中标记出墙体的轮廓，其中，地图用于反映待清扫区域的位置特征；该回旋状路径规划方法包括：选择与墙体的轮廓线的垂直距离满足预设起点个件的位置点作为清扫起点；其中，墙体的轮廓线是待清扫区域的部分边界线；从清扫起点开始，在待清扫区域内进行回旋状路径规划，使得规划出的回旋状路径周期性地覆盖待清扫区域；其中，规划出的回旋状路径存在一部分拐弯路径比另一部分拐弯路径远离墙体，规划出的回旋状路径存在的直线路径平行于待清扫区域的最长的边界线。
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公开(公告)号：CN114035853B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111359951.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F9/4401 , G06F8/65 , G06F13/42
Abstract: 本发明涉及具备SPI接口的MCU引导系统及芯片，MCU引导系统包括状态机电路和两个交替缓存区；状态机电路通过SPI总线与具备SPI接口的flash存储器连接，用于从flash存储器读取引导指令段；当状态机电路先后读取的两个引导指令段是连续时，将先后读取的两个引导指令段送入其中一个交替缓存区，再将同一个交替缓存区内先后接收的两个引导指令段依次发送给MCU；否则将在先读取的一个引导指令段送入其中一个交替缓存区，再将在后读取的一个引导指令段送入另一个交替缓存区，在该工作状态下，所述其中一个交替缓存区将接收的一个引导指令段发送给MCU，然后所述另一个交替缓存区将接收的一个引导指令段发送给MCU。
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公开(公告)号：CN116168297A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310177877.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开机器人基于语义地图的物体跟踪方法及芯片，物体跟踪方法包括：步骤1、机器人按照既定的导航顺序行走于各个作业区域，且按照预设时间间隔采集环境信息；步骤2、对所采集的环境信息进行目标检测，得到待跟踪物体的语义信息；步骤3、结合物体与区域场景之间的归属关系以及所述待跟踪物体的语义信息，识别场景化语义信息，再利用识别到的场景化语义信息，形成语义地图；并将采集到的环境信息转换为相对于同一语义地图的位置信息，再依次存入参考数据库中；步骤4、从参考数据库中获取距离当前识别到场景化语义信息所处的时刻最近的n个位置信息，在判断到该n个位置信息都位于感知圆形区域内时，确定机器人对所述待跟踪物体成功跟踪。
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公开(公告)号：CN119045486A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411141776.5
申请日：2024-08-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开应用于家具底部的机器人运动规划方法、芯片及机器人，机器人运动规划方法包括：机器人执行弓字形运动的过程中，当机器人通过激光雷达扫描到目标家具底部的两个目标支撑部时，基于该两个目标支撑部设置目标家具对应的场景触发区域，然后机器人至少两次进入所述场景触发区域并沿着该两个目标支撑部的连线行走以防止困入该两个目标支撑部之间的中空区域内，其中，机器人至少两次进入所述场景触发区域的过程中，先后与该两个目标支撑部相碰撞或相距最小避障距离，机器人每当与一个目标支撑部相碰撞或相距最小避障距离时，机器人调整其运动方向以沿着该两个目标支撑部的连线行走且维持弓字形运动。
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公开(公告)号：CN109318243B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201811512899.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种视觉机器人的声源跟踪系统、声源跟踪方法和清洁机器人，该声源跟踪系统包括语音定位处理单元、可转向的视觉模组和麦克风阵列模组，麦克风阵列模组以环形阵列的形式分布在视觉机器人的壳体侧边，并通过协议接口与语音定位处理单元建立电性连接；可转向的视觉模组设置在视觉机器人主体内部，模组内部的摄像头连接转动伺服舵机，转动伺服舵机通过另一协议接口与语音定位处理单元建立电性连接，用于在麦克风阵列模组的采样触发后，控制转动伺服舵机运行，以驱动摄像头对准采集人脸区域所在方位；语音定位处理单元用于将接收的可转向的视觉模组的视频参数和麦克风阵列模组的音频参数进行特征融合处理，以实现目标语音的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109857702B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN201910312045.5
申请日：2019-04-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F15/78
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人的激光雷达数据读写控制系统及芯片，该激光雷达数据读写控制系统包括CPU、AHB总线、预配置器、AHB接口控制器、AHB读写控制层、地址排序模块、地图匹配处理模块以及片上地图存储介质；AHB接口控制器连接片上地图存储介质，同时通过地址排序模块连接片上地图存储介质；AHB读写控制层分别连接AHB接口控制器和地图匹配处理模块；CPU同时与地图匹配处理模块和片上地图存储介质的相应信号端连接，预配置器与CPU连接存在电性连接；解决栅格地图数据不能被突发传输的问题，加速所述激光雷达数据和所述参考栅格数据的匹配运算速度，满足大批量所述激光雷达数据的处理场景。
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公开(公告)号：CN110632929B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910922306.5
申请日：2019-09-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种自动遛娃过程中的危险规避方法，该危险规避方法适用于一种具备移动底座以及在移动底座前端的儿童扶手的自主遛娃机器人上，儿童扶手的下部装配有第一摄像头，该方法包括：利用所述第一摄像头摄取移动底座的前进方向的环境图像，并根据其点云数据集拟合的平面信息分析所述自主遛娃机器人是否移动至阶梯边缘；若没移动至阶梯边缘，则根据环境图像分析儿童安全监控区域内是否存在障碍物靠近所述自主遛娃机器人；若有则控制所述自主遛娃机器人对障碍物进行避让；若有移动至阶梯边缘，则控制自主遛娃机器人后退并向监护人的移动设备发送警报信息；其中，在该儿童安全监控区域内，移动底座和监护人的距离不超过预设监护距离。
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公开(公告)号：CN114156989A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111500159.6
申请日：2021-12-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开用于轮式机器人的充电装置及充电系统，所述充电装置包括充电座体、两个充电弹簧顶针以及两个凹槽结构；两个凹槽结构对称地设置在充电座体上，两个充电弹簧顶针对称地设置在两个凹槽结构之间；当轮式机器人的底盘安装的两个驱动轮限位于对应的凹槽结构时，充电弹簧顶针与轮式机器人的底盘安装的充电触点对准；所述充电装置还包括两个间隔分布且向远离所述凹槽结构的方向延伸的导向轴，导向轴用于对轮式机器人的底盘安装的导向轮进行导向，以将轮式机器人的底盘安装的两个驱动轮引导入凹槽结构内；其中，两个所述导向轴对称地设置在的充电座体的侧面上。
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公开(公告)号：CN112716387B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110085398.3
申请日：2021-01-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开吸尘基站、清洁机器人及清洁系统，这个吸尘基站基于集尘袋承受的灰尘的重量因素，在吸尘风机的吸力作用下，依靠气流作用让磁吸附件引导导流挡板来阻断第二进尘管道和第一进尘管道的通路，避免出现机器人或吸尘基站在收集大量的灰尘的过程中或已经收集大量的灰尘时灰尘更加容易出现从吸尘口或进尘口掉落的现象，甚至会堵塞吸尘管道或进尘管道的现象。另一方面，清洁机器人以集尘袋收集的灰尘重量为依据，使用导流挡板和磁吸附件配合吸尘风机控制进尘管道的通断，整体的吸尘结构简单却实用，而且也不用进行任何锁固动作。避免出现机器人的吸尘管道被堵塞的现象。这个清洁系统，包括一种智能清洁机器人和所述的吸尘基站。
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公开(公告)号：CN119045487A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411141860.7
申请日：2024-08-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D105/10
Abstract: 本申请公开用于激光扫描家具底部的支撑部的机器人运动控制方法，包括：机器人行走至目标家具的可探测区域内但没有与目标家具底部的支撑部相碰撞时，在保持机器人的激光传感器扫描到支撑部的情况下，机器人绕着目标家具转弯，同时，机器人根据激光传感器反馈回的测距数据和方位特征区分目标家具底部的不同支撑部；每当机器人绕着目标家具转弯预设角度时，激光传感器扫描出目标家具底部的所有支撑部周侧的局部轮廓线；直至机器人绕着目标家具转弯的总角度大于或等于360度，机器人将在同一支撑部周侧扫描出的各条局部轮廓线连接成同一支撑部周侧的闭合轮廓，以分别连接出目标家具底部的各个支撑部周侧的闭合轮廓。
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