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公开(公告)号：CN115268443B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN115268443A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN115308770A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210891994.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G01S17/931 , G06T5/30 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06V10/28
Abstract: 本发明公开一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；该动态障碍物检测方法包括如下步骤：机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；然后利用筛选出的拟合图形的中心的坐标变化，来识别该拟合图形所标记的障碍物是否为动态障碍物。
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公开(公告)号：CN117629205B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210982509.5
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人；所述导航方法包括：步骤S1、在机器人进入窄道后，若机器人碰撞到障碍物，则针对该障碍物拟合出定位轮廓线段，再转动，直至机器人的当前行走方向与当前拟合出的定位轮廓线段的预设通行方向相同、或机器人的当前行走方向相对于当前拟合出的定位轮廓线段向可通行区域偏转预设角度，以使机器人当前不被障碍物阻挡前行，再执行步骤S2；步骤S2、机器人按照当前行走方向直线行走，直至碰撞到障碍物，再执行步骤S1；当机器人行走至预设目标位置时，停止执行步骤S1，并确定机器人通过窄道。
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公开(公告)号：CN118365519A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311194408.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T5/80 , G06T3/4007 , G06F17/16 , G06F30/20
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人建图方法、芯片和移动机器人，所述建图方法在基于多分辨率地图进行相关性扫描匹配获得第一位姿后，构建残差模型并进行优化求解以获得第二位姿，使得移动机器人的位姿更加准确。进一步地，当检测到当前环境存在退化情况时，还对第二位姿进行校正，并使用校正后的第三位姿实现建图，解决了在几何特征稀疏的退化环境中建图易出错的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112711257B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011559833.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种机器人基于单点TOF的沿边方法、芯片和移动机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人移动设定距离来获取点云数据；S2：机器人根据点云数据采用直线拟合来获取点云直线；S3：机器人根据当前位置获取机器人与点云直线之间的直线距离和点云直线的直线角度；S4：机器人根据直线距离和直线角度进行沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新直线距离和直线角度。机器人先通过传统的方式进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来进行单点TOF的沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新沿边数据，准确度高、鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN118024232A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211359572.X
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06V10/22 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种视觉机器人控制方法、芯片和机器人，包括：机器人通过相机获取具有物体的图像，然后机器人将获取的图像与预先保存的图像进行匹配；若获取的图像与预先保存的图像匹配，则机器人从匹配结果中确定物体的实际长度，并基于物体在图像中的位置和物体的实际长度来计算物体的实际位置；若获取的图像与预先保存的图像不匹配，则机器人通过相机在N个不同的位置分别获取同一物体的图像，得到N张的物体图像，然后基于获取的N张图像来计算物体的实际位置。机器人通过两种方案来确定物体的位置，灵活性较高。
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公开(公告)号：CN117666547A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202210980334.4
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人进入窄道的识别方法、芯片及机器人，该识别方法的执行主体是装配测距传感器的机器人；所述识别方法包括：步骤S1、当机器人使用测距传感器探测到障碍物时，机器人规划出通向既定目标位置的绕障路径，再沿着该绕障路径行走，并通过测距传感器采集的点云数据获取参考轮廓线段；步骤S2、机器人在参考轮廓线段的搜索方向上提取出两个绕障点的情况下，若检测到机器人的行走方向从参考绕障方向变为由当前位置指向既定目标位置的方向，且检测到该两个绕障点之间的距离处于预设距离范围，则机器人将其行为识别为进入窄道。
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公开(公告)号：CN117474758A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311194462.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T3/4007 , G06T5/80 , G06F17/16 , G06F30/20
Abstract: 本申请提供了一种环境退化检测方法、芯片和移动机器人，所述环境退化检测方法通过多分辨率地图进行相关性扫描匹配后获得第一位姿，然后构建残差模型并求解近似海森矩阵，对近似海森矩阵进行特征值分解得到特征值，计算其中最大特征值与最小特征值的比率，以此比率作为环境退化的判断标准，可以消除单一特征值对环境变量的依赖，提高移动机器人判断环境退化的准确性。
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公开(公告)号：CN117215296A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210621168.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种激光机器人建图优化方法、芯片及激光机器人，优化方法包括：获取激光机器人建图结果中的全部房间，对每一个房间的边缘进行扫描，统计每一个房间的总边缘长度和未知边缘长度；计算每一个房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值；根据每一个房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值，遍历判断是否将房间从建图结果中删除，若是，则将该房间从建图结果中删除，若否，则在建图结果中保留该房间，直至全部房间遍历判断完毕，完成机器人建图结果的优化。本发明通过房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值对激光机器人建图结果进行筛选，以优化其中建图不完整房间，提高激光机器人建图结果可靠性。
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