公开(公告)号：CN119671889A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202311194292.2

申请日：2023-09-15

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 周和文 ,  程浩然 ,  黄惠保 ,  陈锦杰

IPC: G06T5/70 ,  G06V10/762 ,  G06T5/30

Abstract: 本发明公开了一种栅格地图去噪方法和机器人，包括：S1：机器人对获取的栅格地图进行图像处理，来去除栅格地图中的边界噪声；S2：机器人对栅格地图进行轮廓寻找，然后根据栅格地图的轮廓获取独立区域；S3：机器人生成独立区域的种子点，然后机器人根据种子点来筛选独立区域，得到去噪后的栅格地图。机器人先对栅格地图进行图像处理来去除栅格地图的边界噪声，然后机器人通过种子点来筛选栅格地图中的独立区域，有效抑制了栅格地图边界的噪声，并提高栅格地图的障碍物边界的平滑度。

公开(公告)号：CN118365519A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202311194408.2

申请日：2023-09-15

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 周和文 ,  程浩然 ,  黄惠保 ,  陈锦杰

IPC: G06T3/4053 ,  G06T5/80 ,  G06T3/4007 ,  G06F17/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本申请提供了一种移动机器人建图方法、芯片和移动机器人，所述建图方法在基于多分辨率地图进行相关性扫描匹配获得第一位姿后，构建残差模型并进行优化求解以获得第二位姿，使得移动机器人的位姿更加准确。进一步地，当检测到当前环境存在退化情况时，还对第二位姿进行校正，并使用校正后的第三位姿实现建图，解决了在几何特征稀疏的退化环境中建图易出错的问题。

公开(公告)号：CN117474758A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311194462.7

申请日：2023-09-15

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 周和文 ,  程浩然 ,  黄惠保 ,  陈锦杰

IPC: G06T3/4053 ,  G06T3/4007 ,  G06T5/80 ,  G06F17/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本申请提供了一种环境退化检测方法、芯片和移动机器人，所述环境退化检测方法通过多分辨率地图进行相关性扫描匹配后获得第一位姿，然后构建残差模型并求解近似海森矩阵，对近似海森矩阵进行特征值分解得到特征值，计算其中最大特征值与最小特征值的比率，以此比率作为环境退化的判断标准，可以消除单一特征值对环境变量的依赖，提高移动机器人判断环境退化的准确性。

公开(公告)号：CN119648726A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202311194202.X

申请日：2023-09-15

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 周和文 ,  程浩然 ,  黄惠保 ,  陈锦杰

IPC: G06T7/13 ,  G01S7/48 ,  G06T7/62 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种栅格地图的优化方法，包括：S1：机器人获取环境的栅格地图，然后机器人对栅格地图进行轮廓寻找；S2：机器人根据栅格地图的轮廓获取独立区域，然后机器人遍历独立区域的边界；S3：机器人遍历在独立区域的边界过程中，进行直线融合，得到优化后的栅格地图。机器人将栅格地图的轮廓作为边界来构建独立区域，再对独立区域的边界进行直线融合来拉直独立区域的边界，得到优化后的栅格地图，有效提高了栅格地图的显示质量。