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公开(公告)号：CN115268443B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN118365519A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311194408.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T5/80 , G06T3/4007 , G06F17/16 , G06F30/20
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人建图方法、芯片和移动机器人，所述建图方法在基于多分辨率地图进行相关性扫描匹配获得第一位姿后，构建残差模型并进行优化求解以获得第二位姿，使得移动机器人的位姿更加准确。进一步地，当检测到当前环境存在退化情况时，还对第二位姿进行校正，并使用校正后的第三位姿实现建图，解决了在几何特征稀疏的退化环境中建图易出错的问题。
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公开(公告)号：CN117474758A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311194462.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T3/4007 , G06T5/80 , G06F17/16 , G06F30/20
Abstract: 本申请提供了一种环境退化检测方法、芯片和移动机器人，所述环境退化检测方法通过多分辨率地图进行相关性扫描匹配后获得第一位姿，然后构建残差模型并求解近似海森矩阵，对近似海森矩阵进行特征值分解得到特征值，计算其中最大特征值与最小特征值的比率，以此比率作为环境退化的判断标准，可以消除单一特征值对环境变量的依赖，提高移动机器人判断环境退化的准确性。
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公开(公告)号：CN117215296A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210621168.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种激光机器人建图优化方法、芯片及激光机器人，优化方法包括：获取激光机器人建图结果中的全部房间，对每一个房间的边缘进行扫描，统计每一个房间的总边缘长度和未知边缘长度；计算每一个房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值；根据每一个房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值，遍历判断是否将房间从建图结果中删除，若是，则将该房间从建图结果中删除，若否，则在建图结果中保留该房间，直至全部房间遍历判断完毕，完成机器人建图结果的优化。本发明通过房间的未知边缘长度与其总边缘长度的比值对激光机器人建图结果进行筛选，以优化其中建图不完整房间，提高激光机器人建图结果可靠性。
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公开(公告)号：CN115617026A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110783621.1
申请日：2021-07-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开融合激光数据的RRT探索方法、芯片及机器人，该探索方法在进行目标点探索时，包括采用激光数据来搜索和确定目标点。本申请的方法在RRT探索的基础上增加激光模块来获取激光数据，并根据激光数据来构建目标点，地图的更新速度较快，避免出现原RRT探索方法对环境变化不敏感和随机性而造成的漏掉区域或来回补区域等情况，且比遍历一个栅格图所需的计算量小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119648726A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311194202.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/13 , G01S7/48 , G06T7/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种栅格地图的优化方法，包括：S1：机器人获取环境的栅格地图，然后机器人对栅格地图进行轮廓寻找；S2：机器人根据栅格地图的轮廓获取独立区域，然后机器人遍历独立区域的边界；S3：机器人遍历在独立区域的边界过程中，进行直线融合，得到优化后的栅格地图。机器人将栅格地图的轮廓作为边界来构建独立区域，再对独立区域的边界进行直线融合来拉直独立区域的边界，得到优化后的栅格地图，有效提高了栅格地图的显示质量。
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公开(公告)号：CN113204030B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110396925.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C21/00 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种多点带约束重定位的方法，所述方法包括如下步骤：S1，机器人使用激光雷达检测并前往当前环境的点云中心，然后进行重定位，若重定位结果满足第一预设条件，则进入S2；S2，机器人前往下一环境的点云中心再次进行重定位，若重定位结果满足第二预设条件，就将所有进行过重定位的点形成一条约束链并进行约束校验，约束校验成功则重定位成功，约束校验失败则进入S3，若结果不满足第二预设条件，则重定位失败；S3，机器人重复执行S2，直至重定位成功、重定位次数达到预设次数或重定位结果不满足第二预设条件。本发明所述的方法采用多点重定位的方式，利用点间的约束链做约束校验可以提高机器人重定位的能力。
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公开(公告)号：CN118151638A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211526343.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种区域分界线的获取方法、终端控制方法和机器人系统，包括：移动机器人接收用户标注分割点后的房子的环境地图，然后遍历接收的房子的环境地图，识别房子的环境地图中分割点的位置；移动机器人使分割点沿不同方向移动设定距离来确定第一位置点和第二位置点，然后将第一位置点和第二位置点的连线配置成区域分界线。移动机器人只需要通过用户标注的分割点和环境地图中室内环境的轮廓点就可以构建用于分区的区域分界线，区域分界线分构建方式较为简单，提高移动机器人分割房间的速度。
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公开(公告)号：CN118113032A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211514007.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种走廊区域划分方法和机器人，包括：机器人获取环境地图中的扫描线，然后遍历所有扫描线，并获取每条扫描线的长度，筛选出长度大于或等于第一设定距离的扫描线作为目标扫描线，再通过N条相邻的目标扫描线来构建第一走廊区域；机器人对第一走廊区域进行扩区，得到第二走廊区域，然后机器人获取环境地图中房间和走廊之间的分界线，再基于分界线对第二走廊区域进行划分，得到走廊区域。本申请使走廊区域与房间区域分开来，作为一个独立的清洁分区，有利于机器人进行清洁规划。
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公开(公告)号：CN116433888A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111634444.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种目标检测模型训练方法、目标检测方法、芯片及机器人，所述目标检测模型训练方法包括：步骤S1，基于训练图片中每个类的标签数量，计算每个类的标签占比；步骤S2，基于所述标签占比以及预先获取的平均精度均值，计算每个类的类权重；步骤S3，基于每张训练图片中每个类的标签数量，生成标签数量矩阵，然后根据所述标签数量矩阵以及所述类权重计算训练图片的图片权重；步骤S4，基于所述图片权重，对训练图片进行权重抽样以训练目标检测模型。所述目标检测模型训练方法提高了难样本的抽样权重，增大其被抽中训练的概率，使其能多次被训练，从而解决难样本较难训练的问题，使得目标检测模型的精度大大提升。
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