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公开(公告)号：CN115309162B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202211014782.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本说明书实施例提供了一种用于图书馆AGV的多任务路径规划方法、系统及装置，其中，方法包括：步骤1，通过图书馆AGV获取取书队列中的取书信息和栅格化地图；步骤2，根据所述取书信息和栅格化地图设置目标点，对两两目标点进行单源路径规划，得到局部最优路径，并基于所述局部最优路径求解全局最优路径；步骤3，按照所述全局最优路径行驶并执行取书，获取所述全局最优路径上的障碍物信息，并更新所述栅格化地图，根据更新后的栅格化地图和取书信息，以当前位置为起点，目标点位置不变，重复执行步骤2，进行实时路径规划并执行取书；步骤4，重复执行步骤1至步骤3，直到取书队列中没有取书信息。
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公开(公告)号：CN115476334A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211253409.5
申请日：2022-10-13
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种图书馆自动取还书机器人，包括夹书模块、放书模块、自动充电模块和底盘；所述夹书模块固定于底盘顶部的前端，所述自动充电模块固定于底盘的另一端，所述放书模块设置于夹书模块和自动充电模块之间，所述放书模块固定于底盘顶部，所述底盘底部设置有轮组，所述轮组包括第一车轮、第二车轮、第三车轮和第四车轮，所述底盘的一侧设置有第一超声波传感器，所述底盘的另一侧设置有第二超声波传感器，所述底盘的前端设置有巡线摄像头。
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公开(公告)号：CN106733961A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611214255.3
申请日：2016-12-26
Applicant: 广州大学
IPC: B08B9/051
CPC classification number: B08B9/051
Abstract: 本发明涉及一种自动适应管道内径的清洁机器人，包括中心架体、超声波装置、打扫装置、控制装置、多个沿着管道内壁滚动的滚轮装置；多个滚轮装置沿着圆周方向均匀设置在中心架体上，超声波装置安装在中心架体的前端，打扫装置安装在中心架体的后端；超声波装置、打扫装置、滚轮装置均与控制装置信号连接。本发明能自动适应管道内径的变化并能实现拐弯的功能，属于清洁机器人的技术领域。
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公开(公告)号：CN115476334B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211253409.5
申请日：2022-10-13
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种图书馆自动取还书机器人，包括夹书模块、放书模块、自动充电模块和底盘；所述夹书模块固定于底盘顶部的前端，所述自动充电模块固定于底盘的另一端，所述放书模块设置于夹书模块和自动充电模块之间，所述放书模块固定于底盘顶部，所述底盘底部设置有轮组，所述轮组包括第一车轮、第二车轮、第三车轮和第四车轮，所述底盘的一侧设置有第一超声波传感器，所述底盘的另一侧设置有第二超声波传感器，所述底盘的前端设置有巡线摄像头。
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公开(公告)号：CN118176925A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410517825.4
申请日：2024-04-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了韭菜收割和韭黄遮罩一体机，包括机架、控制系统及分别与所述控制系统电连接的行进机构、夹持切割机构、柔性传输机构及遮阳筒放置机构，所述行进机构安装于所述机架底部并驱动机架行进，所述夹持切割机构安装于所述机架行进方向的前端，所述柔性传输机构安装于所述夹持切割机构的后方，所述遮阳筒放置机构安装于所述机架行进方向的后端。本发明通过单电机驱动的夹持切割机构降低韭菜产物的损耗率，降低割刀旋转速度，使收割过程能耗低、振动低，安全系数更高；遮阳筒放置机构通过双槽形凸轮能平稳放置用于培育韭黄的遮阳筒，实现韭菜收割和韭黄培育动作一体化、连续化，提高了自动化效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116573312A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310327410.6
申请日：2023-03-29
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及图书馆自动化设备技术领域，尤其是涉及一种基于多机械臂协作的无人图书智能仓储系统，包括储书架和夹书模块，所述储书架的两侧各设有垂直运动装置，所述垂直移动装置之间衔接有水平移动装置，所述水平移动装置在垂直移动装置的带动下实现上下移动，所述夹书模块设在水平移动装置上并随着水平移动装置实现在水平方向上的左右移动，所述夹书模块下方设有用于运输图书的搬运小车。本发明通过垂直移动装置、水平移动装置和夹书模块进行联动定位运作，能够快速的抓取目标图书，而且可以轻松抓取一定高度的图书，无需使用人工取书，显著提高目标图书的抓取效率，进而减少借阅者寻找图书的时间。
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公开(公告)号：CN115309162A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211014782.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明书实施例提供了一种用于图书馆AGV的多任务路劲规划方法、系统及装置，其中，方法包括：步骤1，通过图书馆AGV获取取书队列中的取书信息和栅格化地图；步骤2，根据所述取书信息和栅格化地图设置目标点，对两两目标点进行单源路径规划，得到局部最优路径，并基于所述局部最优路径求解全局最优路径；步骤3，按照所述全局最优路径行驶并执行取书，获取所述全局最优路径上的障碍物信息，并更新所述栅格化地图，根据更新后的栅格化地图和取书信息，以当前位置为起点，目标点位置不变，重复执行步骤2，进行实时路径规划并执行取书；步骤4，重复执行步骤1至步骤3，直到取书队列中没有取书信息。
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公开(公告)号：CN116000913B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211019711.4
申请日：2022-08-24
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法及系统，其方法包括如下步骤：设置一机器人，S1：巡线移动，当正前方模块测量距离小于或等于设定值，表示前方有障碍物；当左右模块测量没有障碍物，且右侧模块测量距离小于等于左侧模块测量距离时，则向左横移，前往步骤S21；若右侧模块测量距离大于左侧模块测量距离时，则向右横移,前往步骤S31；步骤S32：直到左侧模块测量距离大于设定值，则向左横移；步骤S33：前方没有障碍物，向前移动，直到左侧测量距离大于设定值，向左横移，直到回到线上，继续巡线移动。本发明主要是通过多个方位的超声波，以及前方的openmv模块以及红外检测模块的综合应用。
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公开(公告)号：CN115217869B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210841902.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 广州大学
IPC: F16D65/18 , F16D65/22 , F16D121/04 , F16D121/06
Abstract: 本发明提供了一种新型停放制动装置，包括制动主缸和制动副缸，制动主缸的外壁上开设有第一输气口，制动副缸下方连接有停放缸，制动主缸内设置有与内壁滑动连接的第一活塞，第一活塞靠近制动副缸的端面固定有延伸至制动副缸内的丝杆，第一活塞远离丝杆的端面上连接有第一弹簧，丝杆外通过螺母螺纹连接有内摩擦体，内摩擦体的一侧设置有外摩擦体，外摩擦体远离内摩擦体的端面上设置有连杆机构，连杆机构的铰接处转动连接有设置在停放缸内的第二活塞杆，第二活塞杆下端连接有第二活塞，第二活塞与停放缸之间设置有第二弹簧，停放缸的外壁上开设有第二输气口。本发明结构紧凑，替代采用弹簧停放制动缸的传统方案，避免出现制动力叠加的问题。
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公开(公告)号：CN116485095A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310183881.4
申请日：2023-02-27
Applicant: 广州大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/02 , G06Q10/083 , G06Q10/04 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提供了一种用于无人图书馆的快速借书区的运作方法，包括：步骤1：用户通过小程序预约书籍；步骤2：用户到无人图书馆取书；步骤3：通过小程序获取图书借阅信息；步骤4：根据算法列出热门书籍清单；步骤5：实时更新书籍清单；步骤6：运输机器人更新快速借书区；步骤7：重复步骤3～步骤6。相较于传统图书馆的热门书籍区，本发明以小程序信息收集为基础建立的快速借书区，能够实时更新热门书籍清单，在无人图书馆的运输机器人的辅助下，又可使快速借书区得到及时的更新，热门书籍信息更新速度快。
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