公开(公告)号：CN116000913B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202211019711.4

申请日：2022-08-24

Applicant: 广州大学

Inventor： 李东炜 ,  陈东 ,  冯誉锴 ,  夏天亮 ,  林东亮 ,  刘林锋 ,  王胤 ,  章树鸿

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法及系统，其方法包括如下步骤：设置一机器人，S1：巡线移动，当正前方模块测量距离小于或等于设定值，表示前方有障碍物；当左右模块测量没有障碍物，且右侧模块测量距离小于等于左侧模块测量距离时，则向左横移，前往步骤S21；若右侧模块测量距离大于左侧模块测量距离时，则向右横移,前往步骤S31；步骤S32：直到左侧模块测量距离大于设定值，则向左横移；步骤S33：前方没有障碍物，向前移动，直到左侧测量距离大于设定值，向左横移，直到回到线上，继续巡线移动。本发明主要是通过多个方位的超声波，以及前方的openmv模块以及红外检测模块的综合应用。

公开(公告)号：CN116000913A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211019711.4

申请日：2022-08-24

Applicant: 广州大学

Inventor： 李东炜 ,  陈东 ,  冯誉锴 ,  夏天亮 ,  林东亮 ,  刘林锋 ,  王胤 ,  章树鸿

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法及系统，其方法包括如下步骤：设置一机器人，S1：巡线移动，当正前方模块测量距离小于或等于设定值，表示前方有障碍物；当左右模块测量没有障碍物，且右侧模块测量距离小于等于左侧模块测量距离时，则向左横移，前往步骤S21；若右侧模块测量距离大于左侧模块测量距离时，则向右横移,前往步骤S31；步骤S32：直到左侧模块测量距离大于设定值，则向左横移；步骤S33：前方没有障碍物，向前移动，直到左侧测量距离大于设定值，向左横移，直到回到线上，继续巡线移动。本发明主要是通过多个方位的超声波，以及前方的openmv模块以及红外检测模块的综合应用。