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公开(公告)号：CN115890731A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211525862.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明提出一种串并构型转换的仿尺蠖高刚度加工机器臂，包括臂主体和两转换机构，臂主体包括三组铰链机构，铰链机构包括驱动源驱动并采用三自由度虎克铰链结构连接的上支链和下支链，转换机构可驱动其中两组铰链机构转动，使机械臂转换串联模式与并联模式，串联模式下三组铰链机构相互平行，并联模式下三组铰链机构呈120°间角空间环形阵布，两个转换机构两端分别与上支链和下支链端部可转动连接；该机械臂以三组三自由度虎克铰链结构作为活动关节的铰链机构作为臂主体，经两端转换机构进行并联模式和串联模式切换，串联模式下机械臂可进行类似于尺蠖行走式移动，并联模式下整体结构强度大，可进行高刚度高精度作业，可多角度多姿态作业。
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公开(公告)号：CN117193049A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311355552.X
申请日：2023-10-18
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) , 天津市天波科达科技有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生技术的电机调试系统，包括：上位机部分和下位机部分；所述上位机部分，采用计算机，包括：上位机监控和参数调试模块、功能选择及数据传输和处理模块、全系统仿真模块、电机参数辨识模块和控制算法和驱动器仿真模块；所述下位机部分，为实际硬件，包括：数据传输及硬件功能选择控制模块、控制器、驱动器和实际电机。其中，参数调试模块用于控制算法的参数调控；全系统仿真模块，用于实现实际电机驱动系统与仿真模型的数字孪生。本发明通过数字孪生技术，可以首先仿真参数的调试效果，调试效果满意后再发送至实际系统观测效果，由此可以避免参数设置不合理出现震荡问题，造成电机及其驱动控制系统的损坏。
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公开(公告)号：CN114918899B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210317559.1
申请日：2022-03-29
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明公开了一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构，由静平台、动平台和连接在动平台和静平台之间的三条机械结构相同的支链构成。每条支链均由静平台转动副、带有两个销孔的转换关节、近静平台转动副、不平行转动副连杆、动平台平行组第一转动副、动平台平行组第一连杆、动平台平行组第二转动副、动平台平行组第二连杆和动平台转动副组成。通过插拔转换关节中的主销分别进入三平动模式销孔和三转动模式销孔，实现并联机构的多模式，实现两种运动模式的切换。此多模式机构模式切换迅速、自动化程度高、操作简单，可满足空间末端操控机构和空间搅拌摩擦焊机器人的定位机构抓捕、消旋、旋拧与插拔和焊接定位等操控任务的需求。
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公开(公告)号：CN115890731B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211525862.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明提出一种串并构型转换的仿尺蠖高刚度加工机器臂，包括臂主体和两转换机构，臂主体包括三组铰链机构，铰链机构包括驱动源驱动并采用三自由度虎克铰链结构连接的上支链和下支链，转换机构可驱动其中两组铰链机构转动，使机械臂转换串联模式与并联模式，串联模式下三组铰链机构相互平行，并联模式下三组铰链机构呈120°间角空间环形阵布，两个转换机构两端分别与上支链和下支链端部可转动连接；该机械臂以三组三自由度虎克铰链结构作为活动关节的铰链机构作为臂主体，经两端转换机构进行并联模式和串联模式切换，串联模式下机械臂可进行类似于尺蠖行走式移动，并联模式下整体结构强度大，可进行高刚度高精度作业，可多角度多姿态作业。
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公开(公告)号：CN114918899A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210317559.1
申请日：2022-03-29
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明公开了一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构，由静平台、动平台和连接在动平台和静平台之间的三条机械结构相同的支链构成。每条支链均由静平台转动副、带有两个销孔的转换关节、近静平台转动副、不平行转动副连杆、动平台平行组第一转动副、动平台平行组第一连杆、动平台平行组第二转动副、动平台平行组第二连杆和动平台转动副组成。通过插拔转换关节中的主销分别进入三平动模式销孔和三转动模式销孔，实现并联机构的多模式，实现两种运动模式的切换。此多模式机构模式切换迅速、自动化程度高、操作简单，可满足空间末端操控机构和空间搅拌摩擦焊机器人的定位机构抓捕、消旋、旋拧与插拔和焊接定位等操控任务的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220781329U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202322552963.X
申请日：2023-09-20
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型公开了一种套筒类零件视觉检测机械系统，包括依次设置上料传送带、预定位平台、曲面检测平台和下料传送带，及用于转序的取料输送装置和传送转台；上料传送带上设端面检测工位一，预定位平台上设置端面检测工位二，取料输送装置设置于端面检测工位一和端面检测工位二之间，其包括取料夹爪、驱动取料夹爪180°翻转的翻面机构及输送机构，曲面检测平台的上方设置有内侧面检测工位，其侧面设置有外侧面检测工位，预定位平台、曲面检测平台和下料传送带分别环形均布于传送转台外；该视觉检测机械系统通过合理分布工位，减少了多余的重复定位时间占比，降低检测周期内的转序时间占比，各个平台具有多重功能，各序时间轴能够实现合理重叠。
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公开(公告)号：CN214293105U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202023094020.X
申请日：2020-12-21
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型公开了可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构，包括动平台、静平台以及连接在所述的动平台和静平台之间的四个主动支链，四个主动支链均包括连杆，所述的连杆包括第一杆件，所述的第一杆件的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连并且所述的第一杆件的另一端通过连杆移动副与第二杆件的一端滑动连接，所述的第二杆件的另一端通过连接转动副与第一曲柄部件的一端相连，所述的第一曲柄部件的另一端通过曲柄移动副与第二曲柄部件的一端滑动相连，所述的第二曲柄部件的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接，所述的第一曲柄部件和第二曲柄部件组成曲柄。本机构结构简单，可实现单自由度移动和两自由度转动，具有优越的刚度性能与承载能力。
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公开(公告)号：CN221696931U
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202323395454.7
申请日：2023-12-13
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B25J13/00
Abstract: 本申请提供一种机械手控制系统，该系统包括：控制手套、微控制器和机械手；所述控制手套内嵌弯曲度传感器，实时检测手指的弯曲与伸展，转化为电信号；所述微控制器读取所述电信号，并将所述电信号转换为所述机械手上伺服电机的控制指令；所述伺服电机遇到阻力时，电流变化被检测并传回所述微控制器，所述微控制器将所述电流变化转换为力反馈信号，驱动控制手套上的震动马达，供力反馈。本申请通过弯曲度传感器实现了手部动作的高度精确捕捉和运动复制，适用于精细操作场景。伺服电机提供的直观力反馈增强了操作真实感，特别适用于高危作业。
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公开(公告)号：CN214293104U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202023092370.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型公开了可变轮廓尺寸的并联压缩仿生腕关节机构,包括动平台、静平台以及结构相同的第一支链、第二支链和第三支链组成，结构为：第一杆件的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连并且所述的第一杆件的另一端通过连杆移动副与第二杆件的一端滑动连接，第二杆件的另一端通过球铰链与第一曲柄部件的一端转动相连，第一曲柄部件的另一端通过曲柄移动副与第二曲柄部件的一端滑动相连，所述的第二曲柄部件的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接。本实用新型利用并联机构的特点开发,便于保存和放置、受力均匀、能够折叠与压缩。
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公开(公告)号：CN214418809U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202023092338.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型公开了可保持圆柱体外形轮廓的可压缩并联仿生腕关节机构，包括动平台、静平台以及连接在所述的动平台和静平台之间的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链、第二支链和第三支链具有相同的结构，所述动平台与静平台均为圆为圆柱形，且结构相同；所述的第一支链、第二支链和第三支链均包括连杆，所述的连杆的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连，所述的连杆的另一端通过球铰链与摇杆一端转动连接，所述的摇杆的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接。本机构响应速度快、结构刚度、承载能力高、环境适应能力强、体积小，安装与储存便捷。
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