公开(公告)号：CN114918899A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210317559.1

申请日：2022-03-29

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 齐杨 ,  李昊 ,  宋轶民 ,  咸威 ,  孙涛 ,  霍欣明

IPC: B25J9/00 ,  B23K20/12

Abstract: 本发明公开了一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构，由静平台、动平台和连接在动平台和静平台之间的三条机械结构相同的支链构成。每条支链均由静平台转动副、带有两个销孔的转换关节、近静平台转动副、不平行转动副连杆、动平台平行组第一转动副、动平台平行组第一连杆、动平台平行组第二转动副、动平台平行组第二连杆和动平台转动副组成。通过插拔转换关节中的主销分别进入三平动模式销孔和三转动模式销孔，实现并联机构的多模式，实现两种运动模式的切换。此多模式机构模式切换迅速、自动化程度高、操作简单，可满足空间末端操控机构和空间搅拌摩擦焊机器人的定位机构抓捕、消旋、旋拧与插拔和焊接定位等操控任务的需求。

公开(公告)号：CN114918899B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202210317559.1

申请日：2022-03-29

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 齐杨 ,  李昊 ,  宋轶民 ,  咸威 ,  孙涛 ,  霍欣明

IPC: B25J9/00 ,  B23K20/12

Abstract: 本发明公开了一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构，由静平台、动平台和连接在动平台和静平台之间的三条机械结构相同的支链构成。每条支链均由静平台转动副、带有两个销孔的转换关节、近静平台转动副、不平行转动副连杆、动平台平行组第一转动副、动平台平行组第一连杆、动平台平行组第二转动副、动平台平行组第二连杆和动平台转动副组成。通过插拔转换关节中的主销分别进入三平动模式销孔和三转动模式销孔，实现并联机构的多模式，实现两种运动模式的切换。此多模式机构模式切换迅速、自动化程度高、操作简单，可满足空间末端操控机构和空间搅拌摩擦焊机器人的定位机构抓捕、消旋、旋拧与插拔和焊接定位等操控任务的需求。