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公开(公告)号：CN110757480A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911153762.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明提供了一种具有防护结构的喷涂机器人，属于机器人技术领域。该具有防护结构的喷涂机器人包括机器人本体、第一支撑件、防护件和第二支撑件，所述第一支撑件包括第一销座和卡接件，所述卡接件固定在所述第一支撑杆的一端底部，所述防护件包括防护板、防护罩、第二弹簧和卡块，所述防护板固定在所述第一支撑杆的端部，所述凹槽的内表面两侧对称开设有卡槽，所述防护罩卡接在所述凹槽的内部，所述第二弹簧一端固定在所述凹槽的表面，所述第二支撑件的一端固定在所述机器人本体的外表面，所述第二支撑件的另一端卡接在卡接件的端部。本发明提高了机器人的防护效果，从而降低碰撞和倾倒对机器人造成的损坏。
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公开(公告)号：CN115890731A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211525862.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明提出一种串并构型转换的仿尺蠖高刚度加工机器臂，包括臂主体和两转换机构，臂主体包括三组铰链机构，铰链机构包括驱动源驱动并采用三自由度虎克铰链结构连接的上支链和下支链，转换机构可驱动其中两组铰链机构转动，使机械臂转换串联模式与并联模式，串联模式下三组铰链机构相互平行，并联模式下三组铰链机构呈120°间角空间环形阵布，两个转换机构两端分别与上支链和下支链端部可转动连接；该机械臂以三组三自由度虎克铰链结构作为活动关节的铰链机构作为臂主体，经两端转换机构进行并联模式和串联模式切换，串联模式下机械臂可进行类似于尺蠖行走式移动，并联模式下整体结构强度大，可进行高刚度高精度作业，可多角度多姿态作业。
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公开(公告)号：CN115890731B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211525862.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明提出一种串并构型转换的仿尺蠖高刚度加工机器臂，包括臂主体和两转换机构，臂主体包括三组铰链机构，铰链机构包括驱动源驱动并采用三自由度虎克铰链结构连接的上支链和下支链，转换机构可驱动其中两组铰链机构转动，使机械臂转换串联模式与并联模式，串联模式下三组铰链机构相互平行，并联模式下三组铰链机构呈120°间角空间环形阵布，两个转换机构两端分别与上支链和下支链端部可转动连接；该机械臂以三组三自由度虎克铰链结构作为活动关节的铰链机构作为臂主体，经两端转换机构进行并联模式和串联模式切换，串联模式下机械臂可进行类似于尺蠖行走式移动，并联模式下整体结构强度大，可进行高刚度高精度作业，可多角度多姿态作业。
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公开(公告)号：CN110757435A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911153768.1
申请日：2019-11-22
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明提供了一种高效作业特种机器人手臂，属于机器人技术领域。该高效作业特种机器人手臂包括机械臂主体、缓冲组件和支撑组件。所述机械臂主体包括第一臂管和第二臂管，所述第二臂管设置于所述第一臂管一侧，所述缓冲组件包括第一弹性板、第二弹性板和弹性件。本发明中的第一弹性板和第二弹性板分别设置在第一臂管外部和第二臂管的外部，降低了物体直接撞击第一臂管或第二臂管的可能性，减小第一臂管和第二臂管损坏的可能性，第一弹性板一侧的弹性件能够支撑第一弹性板，减小外界物体撞击的力度，进一步保护第一臂管，而第一支杆和第二支杆会支撑第二臂管，减小第二臂管在撞击时发生偏移的可能性，降低机械臂主体损坏的可能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211104025U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201922041724.1
申请日：2019-11-22
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型提供了一种具有防护结构的喷涂机器人，属于机器人技术领域。该一种具有防护结构的喷涂机器人包括机器人本体、第一支撑件、防护件和第二支撑件，所述第一支撑件包括第一销座和卡接件，所述卡接件固定在所述第一支撑杆的一端底部，所述防护件包括防护板、防护罩、第二弹簧和卡块，所述防护板固定在所述第一支撑杆的端部，所述凹槽的内表面两侧对称开设有卡槽，所述防护罩卡接在所述凹槽的内部，所述第二弹簧一端固定在所述凹槽的表面，所述第二支撑件的一端固定在所述机器人本体的外表面，所述第二支撑件的另一端卡接在卡接件的端部。本实用新型提高了机器人的防护效果，从而降低碰撞和倾倒对机器人造成的损坏。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211439981U
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201921450222.8
申请日：2019-08-30
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型涉及机械臂附属装置的技术领域，特别是涉及一种应用于狭小空间的机械臂；其活动自由度高，能有效避免与检修井进行碰撞并能够稳定固定于不同尺寸管道上；包括小臂、第一齿轮传动机构、大臂、第二齿轮传动机构和支架，还包括底座、液压缸、连接管和液压杆，底座上端设置有齿轮转动装置，底座内部设置有电动机，电动机输出端设置有齿轮盘，还包括前两组第一螺栓、两组第一螺母、两组第二螺栓、两组第二螺母、第一前固定板、第一后固定板、第二前固定板、第二后固定板、第三前固定板进、第三后固定板、两组第一前调节螺杆、两组第二前调节螺杆、两组第一后调节螺杆和两组第二后调节螺杆。
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公开(公告)号：CN211103977U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201922031900.3
申请日：2019-11-22
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型提供了一种高效作业特种机器人手臂，属于机器人技术领域。该高效作业特种机器人手臂包括机械臂主体、缓冲组件和支撑组件。所述机械臂主体包括第一臂管和第二臂管，所述第二臂管设置于所述第一臂管一侧，所述缓冲组件包括第一弹性板、第二弹性板和弹性件。本实用新型中的第一弹性板和第二弹性板分别设置在第一臂管外部和第二臂管的外部，降低了物体直接撞击第一臂管或第二臂管的可能性，减小第一臂管和第二臂管损坏的可能性，第一弹性板一侧的弹性件能够支撑第一弹性板，减小外界物体撞击的力度，进一步保护第一臂管，而第一支杆和第二支杆会支撑第二臂管，减小第二臂管在撞击时发生偏移的可能性，降低机械臂主体损坏的可能性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210884242U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201921450164.9
申请日：2019-08-30
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B65G47/92
Abstract: 本实用新型公开了一种大型轴承生产用机械臂夹持转运装置，属于轴承生产领域，包括底座、机械臂本体、安装架、电磁铁、螺纹环、螺母环、伺服电机、减速机、动力齿轮、连动夹爪结构，所述机械臂本体安装于底座上，所述安装架安装于机械臂本体上，所述电磁铁安装于安装架中部，所述螺纹环套装于安装架上，所述螺母环旋拧安装于螺纹环上，所述伺服电机纵向安装于安装架上，所述减速机安装于安装架上且与伺服电机连接，所述动力齿轮安装于减速机转轴上且与螺母环侧表面咬合，所述连动夹爪结构设于安装架上。本实用新型通过电磁铁将大型齿轮从工作平台上吸起然后利用勾爪状的转动夹对其进行夹持，对大型轴承的夹持更加牢固不易掉落。
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公开(公告)号：CN210879440U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201921450242.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本实用新型涉及传感器的技术领域，特别是涉及一种机械臂传感器快速安装装置，其方便改变底板与安装板之间的距离方便适应不同的机械臂，降低使用局限性；并且方便传感器的安装，提高便利性；包括底板、安装板和四组安装杆，安装板底端的左前侧、左后侧、右前侧和右后侧分别与四组安装杆的顶端连接；还宝库四组左旋螺纹杆和四组螺纹管；还包括固定板、顶板、四组伸缩杆、架板、四组架杆、转轴、两组连接杆、滑轨、第一连杆、第二连杆、左固定杆、右固定杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、第五连接杆、第六连接杆、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和移动板，安装板的顶端设置有防滑层。
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