公开(公告)号：CN214293105U

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202023094020.X

申请日：2020-12-21

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 齐杨 ,  郭培培 ,  李智 ,  王志坚 ,  许丰 ,  鲁恩利 ,  刘志婷

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构，包括动平台、静平台以及连接在所述的动平台和静平台之间的四个主动支链，四个主动支链均包括连杆，所述的连杆包括第一杆件，所述的第一杆件的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连并且所述的第一杆件的另一端通过连杆移动副与第二杆件的一端滑动连接，所述的第二杆件的另一端通过连接转动副与第一曲柄部件的一端相连，所述的第一曲柄部件的另一端通过曲柄移动副与第二曲柄部件的一端滑动相连，所述的第二曲柄部件的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接，所述的第一曲柄部件和第二曲柄部件组成曲柄。本机构结构简单，可实现单自由度移动和两自由度转动，具有优越的刚度性能与承载能力。