公开(公告)号：CN214293105U

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202023094020.X

申请日：2020-12-21

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 齐杨 ,  郭培培 ,  李智 ,  王志坚 ,  许丰 ,  鲁恩利 ,  刘志婷

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构，包括动平台、静平台以及连接在所述的动平台和静平台之间的四个主动支链，四个主动支链均包括连杆，所述的连杆包括第一杆件，所述的第一杆件的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连并且所述的第一杆件的另一端通过连杆移动副与第二杆件的一端滑动连接，所述的第二杆件的另一端通过连接转动副与第一曲柄部件的一端相连，所述的第一曲柄部件的另一端通过曲柄移动副与第二曲柄部件的一端滑动相连，所述的第二曲柄部件的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接，所述的第一曲柄部件和第二曲柄部件组成曲柄。本机构结构简单，可实现单自由度移动和两自由度转动，具有优越的刚度性能与承载能力。

公开(公告)号：CN214293104U

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202023092370.2

申请日：2020-12-21

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 郭培培 ,  齐杨 ,  李智 ,  王志坚 ,  高玉颖 ,  高子凡 ,  冯浩轩

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了可变轮廓尺寸的并联压缩仿生腕关节机构,包括动平台、静平台以及结构相同的第一支链、第二支链和第三支链组成，结构为：第一杆件的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连并且所述的第一杆件的另一端通过连杆移动副与第二杆件的一端滑动连接，第二杆件的另一端通过球铰链与第一曲柄部件的一端转动相连，第一曲柄部件的另一端通过曲柄移动副与第二曲柄部件的一端滑动相连，所述的第二曲柄部件的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接。本实用新型利用并联机构的特点开发,便于保存和放置、受力均匀、能够折叠与压缩。

公开(公告)号：CN214418809U

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202023092338.4

申请日：2020-12-21

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 齐杨 ,  郭培培 ,  李智 ,  王志坚 ,  王康 ,  张发 ,  武文轩

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了可保持圆柱体外形轮廓的可压缩并联仿生腕关节机构，包括动平台、静平台以及连接在所述的动平台和静平台之间的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链、第二支链和第三支链具有相同的结构，所述动平台与静平台均为圆为圆柱形，且结构相同；所述的第一支链、第二支链和第三支链均包括连杆，所述的连杆的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连，所述的连杆的另一端通过球铰链与摇杆一端转动连接，所述的摇杆的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接。本机构响应速度快、结构刚度、承载能力高、环境适应能力强、体积小，安装与储存便捷。