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公开(公告)号：CN110089272B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201910194936.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: A01D46/247 , A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种自复位式水果采摘装置，包括剪切环采摘头和移动存储车；所述剪切环采摘头包括内环、外环、卡扣、第一弹簧座、第二弹簧座、圆柱螺旋压缩弹簧、卡扣控制拉绳和复位控制闸线，内环、外环上设置有多个凹槽，卡扣设置在外环上用于定位内环和外环的初始状态；第一弹簧座固定在外环外壁上，所述第二弹簧座安装在内环外壁上，当卡扣的卡头端脱扣后，在圆柱螺旋压缩弹簧的推动下，第二弹簧座会带动内环转动，进而对凹槽中的水果枝进行剪切。所述剪切环采摘头通过通道与移动存储车的水果进口连通，移动存储车上设置有用于驱动所述复位控制闸线的复位驱动机构。本发明实现了采摘动作的自动复位，快捷、便利、安全、高效。
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公开(公告)号：CN112446949A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202010908441.7
申请日：2020-09-02
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) , 天津博诺智创机器人技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于变构臂载视觉的环境场采集系统，包括：变构机械臂、机器人本体、图像采集模块、图像处理模块和控制模块。所述图像采集模块与图像处理模块相连，将采集到的环境信息传给所述图像处理模块进行图像处理；所述控制模块与所述图像处理模块相连，其可根据处理后的图像信息对机器人进行控制；所述图像采集模块安装在机械臂上，所述控制模块和所述图像处理模块安装在机器人本体内；该系统可使机器人变构组成为双目、三目、六目等立体深度视觉系统。本发明对救援机器人建立大范围视场监测区域有很大帮助，提升了事故区域救援的效率。
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公开(公告)号：CN112001217A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010560950.5
申请日：2020-06-18
Applicant: 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) , 安徽博皖机器人有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的人体姿态估计算法，算法流程包括：所述的模型输入是将包含多人人体姿态的图像或者视频文件传入建好的模型中，对输入的图像和视频使用50层的ResNet网络提取多人肢体和关节点图像特征，使用卷积姿态机进行检测，检测到的关节点使用高斯函数选取最佳关节点的heat map，肢体生成是将得到的关节点使用部件亲和力场理论将关节点对进行匹配，得到人体姿态所需的所有肢体种类和关节点的集合，姿态生成是使用匈牙利算法和人体肢体框架对肢体种类和关节点的集合进行匹配，通过整个流程完成图像中的多人姿态估计。本发明可以应用在救援机器人平台上在陆地沙尘、湿地和狭小空间等复杂环境中对待救援的多人人体姿态进行准确高效的估计。
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公开(公告)号：CN112373595B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202010912900.9
申请日：2020-09-02
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) , 天津博诺智创机器人技术有限公司
IPC: B62D57/032 , B62D57/028 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于臂载视觉的小型穿越机器人，包括机器人主体及控制单元、八个臂‑足行走模块、图传模块，每个臂‑足行走模块包括三个运动轴、一个缓冲胶垫、一个视觉模块、一个全向轮，八个臂‑足行走模块均安装于机器人本体上，每个臂‑足行走模块的末端均安装有全向轮，每个臂‑足行走模块内侧均安装有视觉模块，视觉模块采集机器人周围环境信息，图传模块传输机器人采集的环境信息。本发明可实现双足式、四足式、六足式移动方式以及轮式和滚动移动方式，搭载了视觉模块，可实现双目、三目、六目视觉采集图像信息。整体独特的臂‑足行走模块结构设计，结合视觉模块、实现机器人感知周围环境全方位自主移动。本发明具有结构合理，体积小、质量轻、运动灵活、稳定可靠等特点，可以进行推广应用于复杂环境的搜救任务。
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公开(公告)号：CN110936962B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910878240.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明涉及一种同时监测驾驶中生理和心理疲劳的方法，包括以下步骤，在驾驶员座椅靠背上安装柔性压力传感器阵列，监测驾驶员紧贴靠背时各压力传感器监测点的压力分布；根据压力分布情况，通过极限学习机算法识别驾驶员坐姿，进而监测驾驶员坐姿的变化频度；通过坐姿舒适度判别和坐姿变化频度统计，评价生理疲劳状态；并且，通过监测的压力传感器信号降噪提取心冲击信号；通过心冲击信号熵值大小判定心理疲劳状态。本发明区分了驾驶疲劳类型，从而为针对性的提出疲劳驾驶干预控制措施提供了指导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112245137A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011012161.4
申请日：2020-09-24
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明公开了一种逢坡止回机构及其使用方法和应用，包括转轴、套筒、外套、摆锤和限位棘爪；套筒套装在转轴上，套筒和转轴之间具有转动自由度和轴向移动自由度；外套通过滑轨套装在套筒上，外套和套筒之间具有轴向移动自由度；所述摆锤转动套装在外套上，在摆锤的内壁上设置有一拨杆，在外套上开设有周向槽道，在套筒外壁上设置有一段螺旋线槽，所述拨杆穿过外套上的周向槽道并伸至套筒上的螺旋线槽中；限位棘爪安装在套筒上，并在转轴上设置有一圈棘轮，当摆锤的拨杆拨动套筒运动到一定位置时，套筒上的限位棘爪与转轴上的棘轮相啮合，从而转轴只能单向转动，保证了使用人员的安全，有效的避免溜坡的意外危险的发生。
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公开(公告)号：CN110936962A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910878240.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明涉及一种同时监测驾驶中生理和心理疲劳的方法，包括以下步骤，在驾驶员座椅靠背上安装柔性压力传感器阵列，监测驾驶员紧贴靠背时各压力传感器监测点的压力分布；根据压力分布情况，通过极限学习机算法识别驾驶员坐姿，进而监测驾驶员坐姿的变化频度；通过坐姿舒适度判别和坐姿变化频度统计，评价生理疲劳状态；并且，通过监测的压力传感器信号降噪提取心冲击信号；通过心冲击信号熵值大小判定心理疲劳状态。本发明区分了驾驶疲劳类型，从而为针对性的提出疲劳驾驶干预控制措施提供了指导。
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公开(公告)号：CN111562309A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010388854.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: G01N29/04 , G01N29/265 , G01N29/28 , B62D55/265
Abstract: 本发明提供一种超声相控阵焊缝检测磁吸附爬壁机器人及其工作方法，移动底盘装置采用磁吸附履带结构，防倾覆装置安装在移动底盘装置前后端，升降组件安装在机器人移动底盘装置前部，扫查架装置安装在升降组件前端，控制与检测系统实现机器人控制与信号采集处理功能，耦合剂装置为相控阵探头供给耦合剂。该机器人可以实现对液化石油气球型储罐表面焊缝的无损探伤检测，减少人工操作劳动量，适应恶劣工作条件，避免人工检测时危险事故的发生，满足严格的焊缝缺陷检测标准。
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公开(公告)号：CN110347369A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910488486.0
申请日：2019-06-05
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: G06F5/06
Abstract: 本发明公开了一种多缓存多线程数据采集方法，包括数据采集卡和嵌入式系统，数据采集卡具有FIFO存储器1和FIFO存储器2；嵌入式系统作为上位机，在嵌入式系统中采用双线程和两级用户缓冲区，形成线程1、线程2和用户缓冲区1、用户缓冲区2，线程1用于将数据从数据采集卡的FIFO存储器中取出放入用户缓冲区1，线程2用于从用户缓冲区读取数据及数据处理。FIFO存储器1和FIFO存储器2依次轮换存储；线程1对用户缓冲区1和用户缓冲区2交替写入，线程2对用户缓冲区1和用户缓冲区2进行交替读取。本发明解决了FIFO存储器数据溢出和用户缓冲区数据“丢点”的问题，应用多缓存多线程数据采集方法可实现高速、连续、大容量的无丢点数据显示和存盘。
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公开(公告)号：CN112315681B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011206089.9
申请日：2020-11-02
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明公开了一种可实现移位功能的轮椅，包括椅架模块、辅助移位模块和椅座模块，辅助移位模块包括升降模块、旋转模块和移位模块底板，移位模块底板底部设置有轮子，旋转模块安装在移位模块底板上，升降模块安装在旋转模块上；椅座模块通过快速拆卸模块安装在辅助移位模块的升降模块上，通过升降模块能够调节椅座模块的高度，通过旋转模块能够调节椅座模块的角度；在椅架模块底部设置有可拆卸导轨，可拆卸导轨作为辅助移位模块向主体椅架单元的导向轨道，以使辅助移位模块能够从地面平稳的行走至椅架模块上。本发明的轮椅结构简单、设计合理，具有移位功能，可实现居家环境中护理床、沙发、卫生间马桶、家庭汽车等各种无障碍乘移。
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