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公开(公告)号：CN111439318B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010388851.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种自适应磁吸附爬壁机器人，包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和自适应控制系统，所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小；自适应控制系统包括电源模块、控制器、角度传感器，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控制器通过步进电机驱动器与可变距磁力吸附装置的磁吸附驱动机构的电机连接，进而实现对机器人行走以及对行走表面磁吸附力大小的控制。
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公开(公告)号：CN111562309A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010388854.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: G01N29/04 , G01N29/265 , G01N29/28 , B62D55/265
Abstract: 本发明提供一种超声相控阵焊缝检测磁吸附爬壁机器人及其工作方法，移动底盘装置采用磁吸附履带结构，防倾覆装置安装在移动底盘装置前后端，升降组件安装在机器人移动底盘装置前部，扫查架装置安装在升降组件前端，控制与检测系统实现机器人控制与信号采集处理功能，耦合剂装置为相控阵探头供给耦合剂。该机器人可以实现对液化石油气球型储罐表面焊缝的无损探伤检测，减少人工操作劳动量，适应恶劣工作条件，避免人工检测时危险事故的发生，满足严格的焊缝缺陷检测标准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111439318A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010388851.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种自适应磁吸附爬壁机器人，包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和自适应控制系统，所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小；自适应控制系统包括电源模块、控制器、角度传感器，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控制器通过步进电机驱动器与可变距磁力吸附装置的磁吸附驱动机构的电机连接，进而实现对机器人行走以及对行走表面磁吸附力大小的控制。
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公开(公告)号：CN111562309B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010388854.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: G01N29/04 , G01N29/265 , G01N29/28 , B62D55/265
Abstract: 本发明提供一种超声相控阵焊缝检测磁吸附爬壁机器人及其工作方法，移动底盘装置采用磁吸附履带结构，防倾覆装置安装在移动底盘装置前后端，升降组件安装在机器人移动底盘装置前部，扫查架装置安装在升降组件前端，控制与检测系统实现机器人控制与信号采集处理功能，耦合剂装置为相控阵探头供给耦合剂。该机器人可以实现对液化石油气球型储罐表面焊缝的无损探伤检测，减少人工操作劳动量，适应恶劣工作条件，避免人工检测时危险事故的发生，满足严格的焊缝缺陷检测标准。
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公开(公告)号：CN111999393A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010687700.8
申请日：2020-07-16
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: G01N29/265 , G01N29/04
Abstract: 本发明公开了一种超声相控阵焊缝检测扫查器，包括主梁箱体、行走装置、水平调节装置、垂直调节装置、夹持装置、视觉装置、安装架以及控制与检测系统；行走装置安装在主梁箱体两侧，且其上设置有编码器；水平调节装置安装在主梁箱体前端面，垂直调节装置安装在水平调节装置的输出端，夹持装置与垂直调节装置的输出端连接；视觉装置安装在主梁箱体的上表面，用于获取焊缝的图像；安装架用于将所述超声相控阵焊缝检测扫查器与其他自动化行走装置连接。本发明使得在焊缝检测过程中超声相控阵探头的前沿与焊缝之间的距离始终保持不变，且无需手动调节超声相控阵探头的位置，进一步实现了焊缝检测自动化，提高了焊缝缺陷检测的准确性、效率性、安全性。
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公开(公告)号：CN211955330U
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202020720180.1
申请日：2020-05-06
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: G01N29/22 , G01N29/265
Abstract: 本实用新型公开了一种超声相控阵焊缝检测扫查架，该扫查架包括夹持装置、调节装置和磁吸附装置，所述夹持装置通过安装支座与调节装置的齿条连接，所述调节装置通过基座与磁吸附装置的壳体连接，采用齿轮齿条传动实现探头与焊缝位置的电动调节，夹持装置的支杆可以左右移动，从而能够适应不同的探头尺寸。本实用新型设计合理，结构紧凑，简单实用，操作便捷，便于与其他智能设备相结合，实现相控阵超声检测的自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN212473712U
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202020755280.8
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人，包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和控制系统，所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小；控制系统包括电源模块、控制器、角度传感器，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控制器通过步进电机驱动器与可变距磁力吸附装置的磁吸附驱动机构的电机连接，进而实现对机器人行走以及对行走表面磁吸附力大小的控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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