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公开(公告)号：CN111439318A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010388851.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种自适应磁吸附爬壁机器人，包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和自适应控制系统，所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小；自适应控制系统包括电源模块、控制器、角度传感器，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控制器通过步进电机驱动器与可变距磁力吸附装置的磁吸附驱动机构的电机连接，进而实现对机器人行走以及对行走表面磁吸附力大小的控制。
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公开(公告)号：CN111439318B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010388851.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种自适应磁吸附爬壁机器人，包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和自适应控制系统，所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小；自适应控制系统包括电源模块、控制器、角度传感器，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控制器通过步进电机驱动器与可变距磁力吸附装置的磁吸附驱动机构的电机连接，进而实现对机器人行走以及对行走表面磁吸附力大小的控制。
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公开(公告)号：CN212473712U
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202020755280.8
申请日：2020-05-09
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人，包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和控制系统，所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小；控制系统包括电源模块、控制器、角度传感器，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控制器通过步进电机驱动器与可变距磁力吸附装置的磁吸附驱动机构的电机连接，进而实现对机器人行走以及对行走表面磁吸附力大小的控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211955330U
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202020720180.1
申请日：2020-05-06
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: G01N29/22 , G01N29/265
Abstract: 本实用新型公开了一种超声相控阵焊缝检测扫查架，该扫查架包括夹持装置、调节装置和磁吸附装置，所述夹持装置通过安装支座与调节装置的齿条连接，所述调节装置通过基座与磁吸附装置的壳体连接，采用齿轮齿条传动实现探头与焊缝位置的电动调节，夹持装置的支杆可以左右移动，从而能够适应不同的探头尺寸。本实用新型设计合理，结构紧凑，简单实用，操作便捷，便于与其他智能设备相结合，实现相控阵超声检测的自动化和智能化。
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