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公开(公告)号：CN112373595A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010912900.9
申请日：2020-09-02
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/028 , B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种基于臂载视觉的小型穿越机器人，包括机器人主体及控制单元、八个臂‑足行走模块、图传模块，每个臂‑足行走模块包括三个运动轴、一个缓冲胶垫、一个视觉模块、一个全向轮，八个臂‑足行走模块均安装于机器人本体上，每个臂‑足行走模块的末端均安装有全向轮，每个臂‑足行走模块内侧均安装有视觉模块，视觉模块采集机器人周围环境信息，图传模块传输机器人采集的环境信息。本发明可实现双足式、四足式、六足式移动方式以及轮式和滚动移动方式，搭载了视觉模块，可实现双目、三目、六目视觉采集图像信息。整体独特的臂‑足行走模块结构设计，结合视觉模块、实现机器人感知周围环境全方位自主移动。本发明具有结构合理，体积小、质量轻、运动灵活、稳定可靠等特点，可以进行推广应用于复杂环境的搜救任务。
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公开(公告)号：CN112446949B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202010908441.7
申请日：2020-09-02
摘要： 本发明涉及一种基于变构臂载视觉的环境场采集系统，包括：变构机械臂、机器人本体、图像采集模块、图像处理模块和控制模块。所述图像采集模块与图像处理模块相连，将采集到的环境信息传给所述图像处理模块进行图像处理；所述控制模块与所述图像处理模块相连，其可根据处理后的图像信息对机器人进行控制；所述图像采集模块安装在机械臂上，所述控制模块和所述图像处理模块安装在机器人本体内；该系统可使机器人变构组成为双目、三目、六目等立体深度视觉系统。本发明对救援机器人建立大范围视场监测区域有很大帮助，提升了事故区域救援的效率。
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公开(公告)号：CN112446949A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202010908441.7
申请日：2020-09-02
摘要： 本发明涉及一种基于变构臂载视觉的环境场采集系统，包括：变构机械臂、机器人本体、图像采集模块、图像处理模块和控制模块。所述图像采集模块与图像处理模块相连，将采集到的环境信息传给所述图像处理模块进行图像处理；所述控制模块与所述图像处理模块相连，其可根据处理后的图像信息对机器人进行控制；所述图像采集模块安装在机械臂上，所述控制模块和所述图像处理模块安装在机器人本体内；该系统可使机器人变构组成为双目、三目、六目等立体深度视觉系统。本发明对救援机器人建立大范围视场监测区域有很大帮助，提升了事故区域救援的效率。
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公开(公告)号：CN112001217A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010560950.5
申请日：2020-06-18
摘要： 本发明提出一种基于深度学习的人体姿态估计算法，算法流程包括：所述的模型输入是将包含多人人体姿态的图像或者视频文件传入建好的模型中，对输入的图像和视频使用50层的ResNet网络提取多人肢体和关节点图像特征，使用卷积姿态机进行检测，检测到的关节点使用高斯函数选取最佳关节点的heat map，肢体生成是将得到的关节点使用部件亲和力场理论将关节点对进行匹配，得到人体姿态所需的所有肢体种类和关节点的集合，姿态生成是使用匈牙利算法和人体肢体框架对肢体种类和关节点的集合进行匹配，通过整个流程完成图像中的多人姿态估计。本发明可以应用在救援机器人平台上在陆地沙尘、湿地和狭小空间等复杂环境中对待救援的多人人体姿态进行准确高效的估计。
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公开(公告)号：CN112373595B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202010912900.9
申请日：2020-09-02
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/028 , B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种基于臂载视觉的小型穿越机器人，包括机器人主体及控制单元、八个臂‑足行走模块、图传模块，每个臂‑足行走模块包括三个运动轴、一个缓冲胶垫、一个视觉模块、一个全向轮，八个臂‑足行走模块均安装于机器人本体上，每个臂‑足行走模块的末端均安装有全向轮，每个臂‑足行走模块内侧均安装有视觉模块，视觉模块采集机器人周围环境信息，图传模块传输机器人采集的环境信息。本发明可实现双足式、四足式、六足式移动方式以及轮式和滚动移动方式，搭载了视觉模块，可实现双目、三目、六目视觉采集图像信息。整体独特的臂‑足行走模块结构设计，结合视觉模块、实现机器人感知周围环境全方位自主移动。本发明具有结构合理，体积小、质量轻、运动灵活、稳定可靠等特点，可以进行推广应用于复杂环境的搜救任务。
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公开(公告)号：CN214202460U
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202021884612.9
申请日：2020-09-02
摘要： 本实用新型涉及一种基于变构臂载视觉的环境场采集系统，包括：多个变构机械臂、机器人本体、图像采集模块、图像处理模块和控制模块。所述图像采集模块与图像处理模块相连，将采集到的环境信息传给所述图像处理模块进行图像处理；所述控制模块与所述图像处理模块相连，其可根据处理后的图像信息对机器人进行控制；所述图像采集模块安装在机械臂上，所述控制模块和所述图像处理模块安装在机器人本体内；该系统可使机器人变构组成为双目、三目、六目等立体深度视觉系统。本实用新型对救援机器人建立大范围视场监测区域有很大帮助，提升了事故区域救援的效率。
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公开(公告)号：CN214189858U
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202021884552.0
申请日：2020-09-02
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/028 , B25J11/00
摘要： 本实用新型涉及一种基于臂载视觉的小型穿越机器人，包括机器人主体及控制单元、八个臂‑足行走模块、图传模块，每个臂‑足行走模块包括三个运动轴、一个缓冲胶垫、一个视觉模块、一个全向轮，八个臂‑足行走模块均安装于机器人本体上，每个臂‑足行走模块的末端均安装有全向轮，每个臂‑足行走模块内侧均安装有视觉模块，视觉模块采集机器人周围环境信息，图传模块传输机器人采集的环境信息。本实用新型可实现双足式、四足式、六足式移动方式以及轮式和滚动移动方式，搭载了视觉模块，可实现双目、三目、六目视觉采集图像信息。整体独特的臂‑足行走模块结构设计，结合视觉模块、实现机器人感知周围环境全方位自主移动。本实用新型具有结构合理，体积小、质量轻、运动灵活、稳定可靠等特点，可以进行推广应用于复杂环境的搜救任务。
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公开(公告)号：CN116360466A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310627157.6
申请日：2023-05-31
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 天津渤海职业技术学院
摘要： 本发明涉及机器人避障技术领域，尤其涉及一种基于深度相机的机器人运行避障系统，避障特征采集模块，用于对在机器人行进过程中的环境数据进行实时采集；中控模块，用于根据环境数据计算数据密度，并根据数据密度确定深度相机装置的工作模式；行动规划模块，用于根据若干帧融合深度图像分析图像中运动障碍物并根据若干帧融合深度图像计算其速度并在其速度过高时划定行动危险区，根据行动危险区计算逃离速度并重新规划路线；本发明一方面用以克服现有的机器人避障模式中不能有效对高速运动障碍物进行预警的技术缺陷，另一方面，通过环境复杂度的计算确定深度相机的工作模式，可以在保证避障性能的同时，降低机器人功耗。
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公开(公告)号：CN115409065A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211052227.1
申请日：2022-08-31
申请人： 天津职业技术师范大学 , 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 唐山工业职业技术学院 , 安徽机电职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种基于稀疏重构的相关熵高效算法，涉及到降低核学习的计算复杂度和空间存储复杂度问题。所述方法包括以下步骤：给定信号x(i)和核函数κ(·)；计算信号x(i)核矩阵K的不完全Cholesky分解低秩近似矩阵Z，使得K≈ZZT；计算下三角矩阵Z各列向量的稀疏系数L21(j)；计算下三角矩阵Z的稀疏重构矩阵计算核矩阵K的稀疏重构矩阵计算信号x(i)的相关熵本发明能显著降低核学习的计算复杂度和空间存储复杂度，提高相关熵的稀疏度，突显了信号的特征信息，有利于提取信号特征。
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公开(公告)号：CN113455660B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110590675.6
申请日：2021-05-28
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 天津博诺机器人技术有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/774 , A23L35/00
摘要： 本发明提供一种食物智能协作方法以及应用该方法的早餐制备系统，包括获取早餐图像；识别图像中的食物品名并标记；统计各类食物未破损的数量并填入数据表；获取顾客所点菜单名录，提取食物品名和所需数量；依次调取数据表，逐一判断该图像中是否含有所需食物品名：如果含有，协作机器人将该食物放置于顾客餐盘内，并将该顾客所需数量减少相应数量，直至达到该顾客所需数量。本发明能够通过对早餐图像的识别、标记；提取完整食物的数量并填入数据表；对顾客菜单的提取，再一一调取数据表，判断是否含有所需食物，协助机器人对无破损食物的拾取，实现了快速配餐、出餐，提高了出餐效率，保证顾客收到无破损食物，提高顾客的用餐体验。
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