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公开(公告)号：CN116360466A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310627157.6
申请日：2023-05-31
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 天津渤海职业技术学院
摘要： 本发明涉及机器人避障技术领域，尤其涉及一种基于深度相机的机器人运行避障系统，避障特征采集模块，用于对在机器人行进过程中的环境数据进行实时采集；中控模块，用于根据环境数据计算数据密度，并根据数据密度确定深度相机装置的工作模式；行动规划模块，用于根据若干帧融合深度图像分析图像中运动障碍物并根据若干帧融合深度图像计算其速度并在其速度过高时划定行动危险区，根据行动危险区计算逃离速度并重新规划路线；本发明一方面用以克服现有的机器人避障模式中不能有效对高速运动障碍物进行预警的技术缺陷，另一方面，通过环境复杂度的计算确定深度相机的工作模式，可以在保证避障性能的同时，降低机器人功耗。
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公开(公告)号：CN116360466B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310627157.6
申请日：2023-05-31
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 天津渤海职业技术学院
摘要： 本发明涉及机器人避障技术领域，尤其涉及一种基于深度相机的机器人运行避障系统，避障特征采集模块，用于对在机器人行进过程中的环境数据进行实时采集；中控模块，用于根据环境数据计算数据密度，并根据数据密度确定深度相机装置的工作模式；行动规划模块，用于根据若干帧融合深度图像分析图像中运动障碍物并根据若干帧融合深度图像计算其速度并在其速度过高时划定行动危险区，根据行动危险区计算逃离速度并重新规划路线；本发明一方面用以克服现有的机器人避障模式中不能有效对高速运动障碍物进行预警的技术缺陷，另一方面，通过环境复杂度的计算确定深度相机的工作模式，可以在保证避障性能的同时，降低机器人功耗。
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公开(公告)号：CN115409065A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211052227.1
申请日：2022-08-31
申请人： 天津职业技术师范大学 , 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 唐山工业职业技术学院 , 安徽机电职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种基于稀疏重构的相关熵高效算法，涉及到降低核学习的计算复杂度和空间存储复杂度问题。所述方法包括以下步骤：给定信号x(i)和核函数κ(·)；计算信号x(i)核矩阵K的不完全Cholesky分解低秩近似矩阵Z，使得K≈ZZT；计算下三角矩阵Z各列向量的稀疏系数L21(j)；计算下三角矩阵Z的稀疏重构矩阵计算核矩阵K的稀疏重构矩阵计算信号x(i)的相关熵本发明能显著降低核学习的计算复杂度和空间存储复杂度，提高相关熵的稀疏度，突显了信号的特征信息，有利于提取信号特征。
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公开(公告)号：CN113455660B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110590675.6
申请日：2021-05-28
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 天津博诺机器人技术有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/774 , A23L35/00
摘要： 本发明提供一种食物智能协作方法以及应用该方法的早餐制备系统，包括获取早餐图像；识别图像中的食物品名并标记；统计各类食物未破损的数量并填入数据表；获取顾客所点菜单名录，提取食物品名和所需数量；依次调取数据表，逐一判断该图像中是否含有所需食物品名：如果含有，协作机器人将该食物放置于顾客餐盘内，并将该顾客所需数量减少相应数量，直至达到该顾客所需数量。本发明能够通过对早餐图像的识别、标记；提取完整食物的数量并填入数据表；对顾客菜单的提取，再一一调取数据表，判断是否含有所需食物，协助机器人对无破损食物的拾取，实现了快速配餐、出餐，提高了出餐效率，保证顾客收到无破损食物，提高顾客的用餐体验。
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公开(公告)号：CN111844008A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010816491.2
申请日：2020-08-14
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种工业机器人1+X快换工具模块，其特征在于包括快换件工具、快换件托架，所述快换件托架的上端分别安装有定位销、光电传感器，所述快换件工具的两侧分别开设有U型槽口，所述U型槽口与快换件托架上端安装的定位销配合使用，本发明通过在快换件工具的两侧分别开设U型槽口，并利用U型槽口与快换件托架上端安装的定位销配合使用，从而可有效达到快换件工具快速安装的效果，通过增加光电传感器，利用光电传感器可有效确定快换件工具的相对位置，当快换件工具的安装位置出错时，光电传感器将会以反馈信号的形式进行调整快换件工具的安装位置，并准确地将其移动到指定位置，即，该光电传感器能够有效地实现快换件工具的精准放置、安装。
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公开(公告)号：CN107767719A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610675240.0
申请日：2016-08-17
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司
IPC分类号： G09B9/00
CPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明涉及一种工业机器人模拟训练机，其特征是：包括示教器连接口、标准键盘、液晶显示屏、示教器挂钩、工业机器人模拟训练机外壳、主机启动按钮、总电源开关、示教器选择波段开关、示教器、鼠标、电脑主机和示教器转换控制器。本发明涵盖了机器人关键部位、工业机器人系统的基本原理仿真，本发明所述工业机器人模拟训练机提供相应端口，可实现与真实机器人的连接，实现线下使用工业机器人模拟训练机完成对机器人的参数修改、编程和仿真，仿真结果与真实机器人在实际生产运行完全一致，调试完成后整个机器人程序无需转换便可直接下载到实际机器人控制器中，驱动机器人完成作业，实现示教器、工业机器人模拟机和真实机器人三位一体。
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公开(公告)号：CN112037639B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202010894335.8
申请日：2020-08-31
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明提供一种工业机器人用谐波减速器拆装教学模块，其特征在于包括钢轮、柔轮、波发生器、挡圈、端盖、轴套；本发明所述的一种工业机器人用谐波减速器拆装教学模块在相对于现有技术而言具备设计轻巧，制造成本低，零件规格丰富等优势，可根据工业机器人不同教学要求合理布置训练项目，市场推广前景大，且通过对谐波减速器教学模块的拆装，可向学员清晰地展示谐波减速器的结构和工作原理，即，具备更为良好的教学功能。
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公开(公告)号：CN112907585A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110341276.6
申请日：2021-03-30
申请人： 天津博诺机器人技术有限公司 , 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司
摘要： 本发明涉及螺栓图像故障识别检测技术领域，公开了一种多尺度融合的钢轨螺栓组件故障检测方法，包括如下步骤：S1：对钢轨螺栓组件图像进行多层次的特征提取，提取出钢轨连接处的整排螺栓组件特征；S2：将整排螺栓组件特征进行池化，池化后特征融合，得到单个螺栓组件特征；S3：对步骤S1提取的浅层特征做下采样，并对步骤S2中的深层特征进行上采样，将采样后的特征进行融合从而输出三组维度不同的螺栓局部特征；S4：对S3中三组提取的特征进行预测并依据结果在原钢轨图像中框出螺栓组件以及状态标签；该方法预测精度高，检测速度快；在主干网络中构建残差边，增强网络的学习能力，以及采用Msih激活函数，使得处理后的数据更平滑，梯度下降处理较好。
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公开(公告)号：CN112201103A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010923103.0
申请日：2020-09-04
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种工业机器人应用领域一体化教学创新平台，其特征在于包括其特征在于包括控制系统、标准实训台、功能模块、工业机器人本体、视觉检测模块、人机交互系统，本发明通过控制系统、标准实训台、功能模块、工业机器人本体、视觉检测模块、人机交互系统之间的配合使用，使得工业机器人应用领域一体化教学创新平台具有丰富的教学模块，能够实现机器人的自动更换夹具，自动取料，装配，视觉检测，存料等功能，并通过紧凑的模块化设计，使得平台集成了丰富的教学功能，提高了其应用性和教学实训的效果。
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公开(公告)号：CN112001217A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010560950.5
申请日：2020-06-18
摘要： 本发明提出一种基于深度学习的人体姿态估计算法，算法流程包括：所述的模型输入是将包含多人人体姿态的图像或者视频文件传入建好的模型中，对输入的图像和视频使用50层的ResNet网络提取多人肢体和关节点图像特征，使用卷积姿态机进行检测，检测到的关节点使用高斯函数选取最佳关节点的heat map，肢体生成是将得到的关节点使用部件亲和力场理论将关节点对进行匹配，得到人体姿态所需的所有肢体种类和关节点的集合，姿态生成是使用匈牙利算法和人体肢体框架对肢体种类和关节点的集合进行匹配，通过整个流程完成图像中的多人姿态估计。本发明可以应用在救援机器人平台上在陆地沙尘、湿地和狭小空间等复杂环境中对待救援的多人人体姿态进行准确高效的估计。
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