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公开(公告)号：CN112907585A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110341276.6
申请日：2021-03-30
申请人： 天津博诺机器人技术有限公司 , 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司
摘要： 本发明涉及螺栓图像故障识别检测技术领域，公开了一种多尺度融合的钢轨螺栓组件故障检测方法，包括如下步骤：S1：对钢轨螺栓组件图像进行多层次的特征提取，提取出钢轨连接处的整排螺栓组件特征；S2：将整排螺栓组件特征进行池化，池化后特征融合，得到单个螺栓组件特征；S3：对步骤S1提取的浅层特征做下采样，并对步骤S2中的深层特征进行上采样，将采样后的特征进行融合从而输出三组维度不同的螺栓局部特征；S4：对S3中三组提取的特征进行预测并依据结果在原钢轨图像中框出螺栓组件以及状态标签；该方法预测精度高，检测速度快；在主干网络中构建残差边，增强网络的学习能力，以及采用Msih激活函数，使得处理后的数据更平滑，梯度下降处理较好。
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公开(公告)号：CN112200977A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011143681.9
申请日：2020-10-23
申请人： 天津博诺机器人技术有限公司 , 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司
摘要： 本发明提供协作机器人早餐配制服务系统，其特征在于其特征在于包括包子制备系统、蒸蛋制备系统、豆浆制备系统、盒装食品库，当用户通过人机交互系统下单后，控制器接收对应指令并发送给协作机器人，通过视觉识别抓取盒装食品库的食品、蒸蛋、包子，任务完成后出单，协作机器人通过末端手爪打开蒸锅A上的盖子，取放篦子A上的蒸蛋，协作机器人通过末端手爪抓取蒸锅B上的篦子，将包子倒入包子包装盒中；输送单元根据控制器发送的指令去到对应豆类下方，谷类仓储根据称重系统反馈的信号释放定量的豆类，直至完成配料，协作机器人将配料倒入破壁单元加工制作，完成制作后倒入杯中，将装好豆浆的杯子放入封口单元进行封口。
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公开(公告)号：CN112173197A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011032454.9
申请日：2020-09-27
申请人： 天津博诺机器人技术有限公司 , 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种基于协作机器人的五谷豆浆制作系统，其特征在于包括操作台、人机交互面板、智能五谷豆浆机、五谷配料模块、豆浆杯存储模块、自动封口机、协作机器人和托盘，人机交互面板、智能五谷豆浆机、五谷配料模块、豆浆杯存储模块、自动封口机、协作机器人和托盘均安装在操作台上，协作机器人位于操作台中央，用户可以根据自己的喜好调节豆浆原料的配比，也可以选择已经设定好配比的五谷豆浆，同时在五谷豆浆制作过程中采用量化的配比方式，提高了五谷豆浆原料配比效率，保证原料配比精准，制作的五谷豆浆的口感好和营养丰富，且全程自动化操作，只需一键即可享用五谷豆浆，方便快捷。
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公开(公告)号：CN113455660A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110590675.6
申请日：2021-05-28
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 天津博诺机器人技术有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种食物智能协作方法以及应用该方法的早餐制备系统，包括获取早餐图像；识别图像中的食物品名并标记；统计各类食物未破损的数量并填入数据表；获取顾客所点菜单名录，提取食物品名和所需数量；依次调取数据表，逐一判断该图像中是否含有所需食物品名：如果含有，协作机器人将该食物放置于顾客餐盘内，并将该顾客所需数量减少相应数量，直至达到该顾客所需数量。本发明能够通过对早餐图像的识别、标记；提取完整食物的数量并填入数据表；对顾客菜单的提取，再一一调取数据表，判断是否含有所需食物，协助机器人对无破损食物的拾取，实现了快速配餐、出餐，提高了出餐效率，保证顾客收到无破损食物，提高顾客的用餐体验。
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公开(公告)号：CN112137405A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011059638.4
申请日：2020-09-30
申请人： 天津博诺机器人技术有限公司 , 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种蒸蛋机器人系统，其特征在于包括定时加水系统、可调节式控温系统、开孔式蒸锅、蒸蛋托盘、协作机器人、控制器、显示控制面板、桌面，本发明通过其配合使用的情况下，协作机器人的末端工具能够实现对滑动锅盖的启闭，对蒸蛋托盘内部的视频进行定位抓取，实现对其进行搬运，温度传感器能够检测开孔式蒸锅的实时温度，实现温度调节，使得本是申请结构完备、自动化程度高、性能稳定，解决了人工蒸蛋效率低，水温水位控制不精准的问题，取代了人工加水和看管水温、水量、既解决了人力和能源浪费问题，又提高本发明与餐饮行业紧密程度，具有显著的经济效益和使用价值。
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公开(公告)号：CN113455660B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110590675.6
申请日：2021-05-28
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 天津博诺机器人技术有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/774 , A23L35/00
摘要： 本发明提供一种食物智能协作方法以及应用该方法的早餐制备系统，包括获取早餐图像；识别图像中的食物品名并标记；统计各类食物未破损的数量并填入数据表；获取顾客所点菜单名录，提取食物品名和所需数量；依次调取数据表，逐一判断该图像中是否含有所需食物品名：如果含有，协作机器人将该食物放置于顾客餐盘内，并将该顾客所需数量减少相应数量，直至达到该顾客所需数量。本发明能够通过对早餐图像的识别、标记；提取完整食物的数量并填入数据表；对顾客菜单的提取，再一一调取数据表，判断是否含有所需食物，协助机器人对无破损食物的拾取，实现了快速配餐、出餐，提高了出餐效率，保证顾客收到无破损食物，提高顾客的用餐体验。
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公开(公告)号：CN111652069B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202010371710.0
申请日：2020-05-06
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司
摘要： 一种移动机器人的目标识别与定位方法,包括识别步骤、定位步骤，所述识别步骤的子步骤包括图像采集步骤、滤波步骤、边缘检测步骤、特征提取步骤，所述定位步骤的子步骤包括成像建模步骤、畸变纠正步骤、重新定位步骤、计算步骤。其有益效果是：改善了机器人对目标定位不准，时效性差的问题，提高了计算效率及定位精度，实时性好。
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公开(公告)号：CN112765768B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011532590.4
申请日：2020-12-22
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F16/27 , G06F16/2458
摘要： 本发明提供基于物联网的离散型车间数字溯源方法，将实时采集的成品的生产数据、人员数据、质量检测数据通过4G/5G网络上传到云平台数据库中，通过主成分分析找到影响成品质量的主要因素，利用高斯过程完成数据在空间、时间以及空时点的预测，通过空时场重构，还原缺失的时空数据，在空间中进行网格化搜索，找到事件发生位置，进而找到生产异常时空数据；改进异常生产工序，在IRobotSIM仿真环境下模拟仿真，模拟异常时间段生产过程，通过观察生产单元加工制造的实时生产数据与提取的历史数据对比结果，对工艺路线、工艺参数进行闭环整定、修正，利用工业大数据的挖掘技术，从海量时间序列生产制造数据中寻找质量传递的规律，工业大数据价值被充分利用。
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公开(公告)号：CN111785121A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010785105.8
申请日：2020-08-06
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种工业机器人1+X冲压模块实训教学装置，包括基座、支撑架、八位防水接线盒、电磁气阀、冲压机构和夹料出料机构，基座上方设置有支撑架，夹料出料机构设置在基座上，冲压机构安装在支撑架顶部，支撑架顶面底端安装有八位防水接线盒，支撑架顶面侧端设置有把手，支撑架顶面后端设置有电磁气阀，本发明作为冲压模块与实训台分体设置，占地面积小，方便通过把手携带，通过自动化控制，可与工业机器人配合实现搬运工件，进行自动冲压以及自动出料的实训教学，贴近工业实际应用，使实训效果更佳。本发明具有布局合理，结构简洁等特点，可以进行推广应用于工业机器人自动化实训教学。
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公开(公告)号：CN111652069A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010371710.0
申请日：2020-05-06
申请人： 天津博诺智创机器人技术有限公司 , 安徽博皖机器人有限公司 , 湖北博诺机器人有限公司
摘要： 一种移动机器人的目标识别与定位方法,包括识别步骤、定位步骤，所述识别步骤的子步骤包括图像采集步骤、滤波步骤、边缘检测步骤、特征提取步骤，所述定位步骤的子步骤包括成像建模步骤、畸变纠正步骤、重新定位步骤、计算步骤。其有益效果是：改善了机器人对目标定位不准，时效性差的问题，提高了计算效率及定位精度，实时性好。
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